發(fā)布時間：2018-02-15 20:04

  本文關(guān)鍵詞： 軌跡規(guī)劃 D-H模型 牛頓下山法 最短路徑算法 三次樣條插值　出處：《計算機工程與應(yīng)用》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了實現(xiàn)羽毛球機器人機械臂高速連續(xù)平滑地?fù)舸蛴鹈騽幼?提出了一種新的多目標(biāo)機械臂運動軌跡優(yōu)化模型。首先,該軌跡優(yōu)化模型根據(jù)D-H運動學(xué)模型,通過坐標(biāo)變換建立機械臂的位姿表達式。然后,采用牛頓下山法求出給定路徑關(guān)鍵點的運動學(xué)逆解集,并基于最短路徑算法從逆解集中求出最優(yōu)解。最后,根據(jù)所求出最優(yōu)解,采用三次樣條插值建立電機轉(zhuǎn)角函數(shù),以實現(xiàn)機械臂的連續(xù)平滑運動。實驗結(jié)果表明:新的軌跡優(yōu)化模型能夠有效地降低電機能耗和提高轉(zhuǎn)動效率,從而保證了機械臂響應(yīng)速度。
[Abstract]:In order to achieve a high speed and smooth stroke of badminton robot manipulator, a new trajectory optimization model of multi-objective manipulator is proposed. Firstly, the trajectory optimization model is based on D-H kinematics model. The expression of position and pose of the manipulator is established by coordinate transformation. Then, the kinematics inverse solution set of the key point of the given path is obtained by Newton's downhill method, and the optimal solution is obtained from the inverse solution set based on the shortest path algorithm. Finally, the optimal solution is obtained according to the obtained optimal solution. In order to realize the continuous smooth motion of the manipulator, the cubic spline interpolation is used to establish the motor rotation angle function. The experimental results show that the new trajectory optimization model can effectively reduce the motor energy consumption and improve the rotation efficiency. Thus, the response speed of the manipulator is guaranteed.
【作者單位】： 南昌大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(No.61163023,No.81460769) 南昌大學(xué)科研訓(xùn)練項目(No.14001877)
【分類號】：TP242

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本文編號：1513773