本文關(guān)鍵詞： 雙輪車 模糊控制 運動控制　出處：《山西電子技術(shù)》2016年06期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：雙輪車的自平衡系統(tǒng)是包括各種特性的復(fù)雜系統(tǒng),鑒于傳統(tǒng)控制理論對于系統(tǒng)中出現(xiàn)的不穩(wěn)定和非線性等問題不能夠很好的解決,所以在結(jié)合了對象的實際應(yīng)用和理論特性之后對系統(tǒng)進(jìn)行了建模和做了詳細(xì)的分析,并提出模糊控制+比例積分(PI)控制混合而成的控制方法。同時對模糊控制和PI控制分別設(shè)計了控制器,根據(jù)小車特性完成仿真實驗,其階躍和抗干擾等結(jié)果說明模糊+比例積分(PI)控制的方法結(jié)構(gòu)簡單、實用、抗干擾程度高,其控制器更是能夠很好地達(dá)到小車運動平衡控制的目標(biāo)。
[Abstract]:The self-balancing system of two-wheeled vehicle is a complex system with various characteristics. Since the traditional control theory can not solve the problems of instability and nonlinearity in the system, Therefore, after combining the practical application and theoretical characteristics of the object, the system is modeled and analyzed in detail. At the same time, the fuzzy control and Pi control are designed respectively, and the simulation experiment is completed according to the characteristics of the vehicle. The results of step and anti-jamming show that the method of fuzzy proportional integral PI) control is simple, practical and anti-jamming, and the controller can achieve the goal of vehicle motion balance control.
【作者單位】： 太原理工大學(xué)信息工程學(xué)院;
【分類號】：TP23

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本文編號：1503635