本文關鍵詞： 并聯(lián)機器人 曲面掃略分析 形位分析 工作空間 邊界曲面表達式　出處：《農業(yè)機械學報》2017年07期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對Tripod并聯(lián)機器人工作空間一般用數(shù)值搜索方法研究,難以給出邊界曲面準確表達的問題,提出一種曲面掃略分析與機械結構形位分析結合的方法來解析Tripod并聯(lián)機器人的工作空間。以正逆解的算法為基礎,得到并聯(lián)機器人各單開鏈掃略空間范圍及其包絡曲面表達式,用三維軟件布爾運算得出各支鏈公共的工作空間,在考慮虎克鉸約束和桿件干涉的情況下,再依據(jù)機械結構形位分析得到機器人實際工作空間及邊界曲面表達式,并對工作空間的奇異性進行了分析。通過三坐標測量儀器測出實際的工作空間與理論分析解析出來的空間進行對比來驗證解析方法的正確性,從而為機器人機械結構參數(shù)設計和工作空間計算奠定基礎。
[Abstract]:The Tripod parallel robot workspace is generally studied by numerical search method, so it is difficult to give an accurate representation of the boundary surface. In this paper, a method is proposed to analyze the workspace of Tripod parallel robot by the combination of surface scanning analysis and mechanical structure configuration analysis. Based on the algorithm of forward and inverse solution, the range of sweep space and its envelope surface expression for each single open chain of parallel robot are obtained. The common workspace of each branch chain is obtained by using 3D software Boolean operation. The actual workspace and boundary surface expressions of the robot are obtained according to the shape and position analysis of the mechanical structure, considering the constraints of Hook hinge and the interference of the rod. The singularity of the workspace is analyzed, and the validity of the analytical method is verified by comparing the actual workspace measured by the three-dimensional measuring instrument with that of the theoretical analysis. Thus, it lays a foundation for the design of mechanical structure parameters and workspace calculation of the robot.
【作者單位】： 重慶大學機械傳動國家重點實驗室;浙江大學流體動力與機電系統(tǒng)國家重點實驗室;鎮(zhèn)江高等�？茖W校數(shù)理化工系;
【基金】：國家自然科學基金項目(51375507) 重慶市基礎與前沿研究計劃項目(cstc2016jcyjA0253) 流體傳動與機電系統(tǒng)國家重點實驗室開放基金項目(GZKF-201503)
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：1502334