本文關(guān)鍵詞： 并聯(lián)機(jī)器人 曲面掃略分析 形位分析 工作空間 邊界曲面表達(dá)式　出處：《農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)》2017年07期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)Tripod并聯(lián)機(jī)器人工作空間一般用數(shù)值搜索方法研究,難以給出邊界曲面準(zhǔn)確表達(dá)的問題,提出一種曲面掃略分析與機(jī)械結(jié)構(gòu)形位分析結(jié)合的方法來解析Tripod并聯(lián)機(jī)器人的工作空間。以正逆解的算法為基礎(chǔ),得到并聯(lián)機(jī)器人各單開鏈掃略空間范圍及其包絡(luò)曲面表達(dá)式,用三維軟件布爾運(yùn)算得出各支鏈公共的工作空間,在考慮虎克鉸約束和桿件干涉的情況下,再依據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)形位分析得到機(jī)器人實(shí)際工作空間及邊界曲面表達(dá)式,并對(duì)工作空間的奇異性進(jìn)行了分析。通過三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x器測(cè)出實(shí)際的工作空間與理論分析解析出來的空間進(jìn)行對(duì)比來驗(yàn)證解析方法的正確性,從而為機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)和工作空間計(jì)算奠定基礎(chǔ)。
[Abstract]:The Tripod parallel robot workspace is generally studied by numerical search method, so it is difficult to give an accurate representation of the boundary surface. In this paper, a method is proposed to analyze the workspace of Tripod parallel robot by the combination of surface scanning analysis and mechanical structure configuration analysis. Based on the algorithm of forward and inverse solution, the range of sweep space and its envelope surface expression for each single open chain of parallel robot are obtained. The common workspace of each branch chain is obtained by using 3D software Boolean operation. The actual workspace and boundary surface expressions of the robot are obtained according to the shape and position analysis of the mechanical structure, considering the constraints of Hook hinge and the interference of the rod. The singularity of the workspace is analyzed, and the validity of the analytical method is verified by comparing the actual workspace measured by the three-dimensional measuring instrument with that of the theoretical analysis. Thus, it lays a foundation for the design of mechanical structure parameters and workspace calculation of the robot.
【作者單位】： 重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;鎮(zhèn)江高等�？茖W(xué)校數(shù)理化工系;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375507) 重慶市基礎(chǔ)與前沿研究計(jì)劃項(xiàng)目(cstc2016jcyjA0253) 流體傳動(dòng)與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金項(xiàng)目(GZKF-201503)
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1502334