本文關(guān)鍵詞： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 預(yù)測控制 下肢康復(fù) 機器人　出處：《揚州大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對理療師勞動強度較大的問題,提出一種下肢康復(fù)機器人的解決方案.運用循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對機器人進行建模,并利用該模型預(yù)測機器人的關(guān)節(jié)狀態(tài),采用牛頓-拉夫遜優(yōu)化算法,根據(jù)預(yù)測誤差進行反饋校正,實現(xiàn)對機器人位置的預(yù)測控制.仿真結(jié)果表明該控制方法能夠滿足康復(fù)機器人的控制要求.
[Abstract]:Aiming at the problem of high labor intensity of physiotherapists, a solution for lower limb rehabilitation robot is proposed. The robot is modeled by cyclic neural network, and the joint state of robot is predicted by this model. Newton-Raphson optimization algorithm is used to realize the predictive control of robot position by feedback correction according to the prediction error. The simulation results show that the control method can meet the control requirements of rehabilitation robot.
【作者單位】： 徐州工程學(xué)院信電學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61303183) 江蘇省教育廳科學(xué)技術(shù)計劃項目(15KJB120010) 徐州工程學(xué)院培育項目(XKY2015202)
【分類號】：TP183;TP242

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