本文關(guān)鍵詞： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 預(yù)測控制 下肢康復(fù) 機(jī)器人　出處：《揚(yáng)州大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)理療師勞動(dòng)強(qiáng)度較大的問題,提出一種下肢康復(fù)機(jī)器人的解決方案.運(yùn)用循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行建模,并利用該模型預(yù)測機(jī)器人的關(guān)節(jié)狀態(tài),采用牛頓-拉夫遜優(yōu)化算法,根據(jù)預(yù)測誤差進(jìn)行反饋校正,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人位置的預(yù)測控制.仿真結(jié)果表明該控制方法能夠滿足康復(fù)機(jī)器人的控制要求.
[Abstract]:Aiming at the problem of high labor intensity of physiotherapists, a solution for lower limb rehabilitation robot is proposed. The robot is modeled by cyclic neural network, and the joint state of robot is predicted by this model. Newton-Raphson optimization algorithm is used to realize the predictive control of robot position by feedback correction according to the prediction error. The simulation results show that the control method can meet the control requirements of rehabilitation robot.
【作者單位】： 徐州工程學(xué)院信電學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61303183) 江蘇省教育廳科學(xué)技術(shù)計(jì)劃項(xiàng)目(15KJB120010) 徐州工程學(xué)院培育項(xiàng)目(XKY2015202)
【分類號(hào)】：TP183;TP242

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