本文關(guān)鍵詞： 移動機器人 自適應(yīng) 輪-履復(fù)合 結(jié)構(gòu)設(shè)計 參數(shù)優(yōu)化 RecurDyn仿真　出處：《華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對復(fù)雜地面環(huán)境提出一種具有被動自適應(yīng)能力的輪-履復(fù)合移動機器人,該機器人主要由車體模塊和輪-履復(fù)合模塊組成.輪-履復(fù)合模塊由平面連桿機構(gòu)演化而來,具有一個自由度,在單驅(qū)動力作用下可根據(jù)環(huán)境中的約束表現(xiàn)為不同的運動模式.通過分析機器人各構(gòu)件間運動關(guān)系,建立了輪-履復(fù)合模塊的數(shù)學(xué)模型,并對機構(gòu)各參數(shù)進行了優(yōu)化.對機器人的爬坡、翻越臺階等運動能力進行了分析,并使用多剛體軟件進行仿真實驗,驗證結(jié)構(gòu)設(shè)計和參數(shù)選擇的合理性.
[Abstract]:A kind of wheel-shoe composite mobile robot with passive adaptive capability is proposed for complex ground environment. The robot is mainly composed of carbody module and wheel-shoe composite module. The wheel-shoe composite module is evolved from planar linkage mechanism. It has one degree of freedom, and under the action of single driving force, it can be represented by different motion modes according to the constraints in the environment. By analyzing the motion relationship among the components of the robot, the mathematical model of the wheel-shoe composite module is established. The mechanism parameters are optimized and the kinematic ability of the robot such as climbing and stepping is analyzed and the rationality of structural design and parameter selection is verified by using multi-rigid body software.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué)機械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61473113;61503119)
【分類號】：TP242

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本文編號：1496155