本文關(guān)鍵詞： 工業(yè)機(jī)器人 模塊化設(shè)計(jì) 工作空間 二次開發(fā)　出處：《中國機(jī)械工程》2016年08期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：基于工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體模塊化設(shè)計(jì)思想,以機(jī)器人的結(jié)構(gòu)功能分解為基礎(chǔ),創(chuàng)建了標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械結(jié)構(gòu)模塊庫并實(shí)現(xiàn)了模塊的自動(dòng)裝配。將人體手臂參數(shù)作為標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)模塊縮放的內(nèi)置參數(shù),建立了尺寸不同、功能相似的擴(kuò)展結(jié)構(gòu)模塊庫�；谶吔缜�的幾何特征對(duì)工作空間進(jìn)行了類型劃分,并依據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)位置分析法及改進(jìn)的CAD變量幾何法將工作空間求解模塊化。將坐標(biāo)系模塊庫生成的D-H參數(shù)作為各模塊的共享數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)學(xué)與工作空間的自動(dòng)求解。以庫卡機(jī)器人KR6-2的正運(yùn)動(dòng)學(xué)與工作空間模塊化自主求解為例,對(duì)比分析軟件運(yùn)行結(jié)果與理論計(jì)算結(jié)果,驗(yàn)證了該方法可滿足機(jī)器人柔性化自主設(shè)計(jì)需求。
[Abstract]:Based on the modular design idea of industrial robot mechanical ontology, based on the structure and function decomposition of the robot, The standard mechanical structure module library is created and the automatic assembly of the module is realized. The parameters of the human arm are used as the built-in parameters of the standard structure module, and the dimensions are different. Extended structure module library with similar functions. Based on the geometric features of boundary curves, the workspace is divided into different types. According to the key point position analysis method and the improved CAD variable geometry method, the workspace is solved by modularization. The D-H parameter generated by the coordinate system module library is taken as the shared data of each module. The automatic solution of kinematics and workspace is realized. Taking the positive kinematics of Kuka robot KR6-2 and modular autonomous solution of workspace as an example, the results of software operation and theoretical calculation are compared and analyzed. It is verified that this method can meet the requirement of flexible autonomous design of robot.
【作者單位】： 燕山大學(xué);
【基金】：國家科技重大專項(xiàng)(2010ZX04004-112-2)
【分類號(hào)】：TP242.2

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3 羅t，

本文編號(hào)：1494718