電商行業(yè)的發(fā)展勢(shì)不可擋,而物流又是該行業(yè)及其重要的部分,物流分揀的效率很大程度上影響著行業(yè)的發(fā)展速度。傳統(tǒng)工業(yè)會(huì)逐漸被取代,跟不上行業(yè)的發(fā)展,機(jī)器人來(lái)代替人工,提高效率和準(zhǔn)確性,降低成本是發(fā)展的必然趨勢(shì)。AGV物流分揀系統(tǒng)用大量的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行裝載、搬運(yùn)快遞包裹,能夠極大地提高工作效率。而物流分揀的自動(dòng)化也是現(xiàn)在研究和應(yīng)用的一大熱門領(lǐng)域。隨著“工業(yè)4.0”的發(fā)展,未來(lái)的物流分揀還會(huì)朝著智能化的方向發(fā)展,自動(dòng)化分揀的應(yīng)用前景也及其巨大。本文研究的是一個(gè)基于多臺(tái)AGV調(diào)度的物流分揀系統(tǒng),其中研究的最主要的內(nèi)容就是多臺(tái)AGV小車的路徑規(guī)劃問(wèn)題。物流分揀系統(tǒng)需要在一定的約束條件下,在特定的工作環(huán)境中為AGV小車規(guī)劃出付出代價(jià)值最小的無(wú)碰撞路徑,且這條路徑要是從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)或者接近最優(yōu)的路徑。傳統(tǒng)的搜索A*算法適用于對(duì)AGV的一條軌跡進(jìn)行規(guī)劃,但是對(duì)于多臺(tái)AGV的路徑規(guī)劃,如果只是利用A*算法將每臺(tái)AGV小車的軌跡規(guī)劃出來(lái)再簡(jiǎn)單的組合在一起,這樣在約束較多的情況下會(huì)不可避免的發(fā)生碰撞。這就需要改進(jìn)的A*算法同時(shí)對(duì)多臺(tái)AGV小車進(jìn)行軌跡規(guī)劃。改進(jìn)的A*算法用三維時(shí)空地圖替換了原來(lái)的二維空間地圖,原來(lái)的啟發(fā)式A*算法被替換成合作A*算法,并且引入了預(yù)約表和改進(jìn)的預(yù)約表,這些原理都能很好的避免碰撞的問(wèn)題,是本課題解決多臺(tái)AGV小車的路徑規(guī)劃和調(diào)度問(wèn)題的理論基礎(chǔ)。最后結(jié)合實(shí)際的AGV物流分揀的流程,建立虛擬的倉(cāng)庫(kù)地圖,模擬AGV小車物流分揀的工作環(huán)境,對(duì)AGV小車的物流分揀的實(shí)際過(guò)程進(jìn)行了模擬實(shí)驗(yàn)。以上的一臺(tái)AGV的軌跡規(guī)劃的模擬實(shí)驗(yàn)和多臺(tái)AGV的軌跡規(guī)劃的模擬實(shí)驗(yàn),以及AGV物流分揀的模擬實(shí)驗(yàn)過(guò)程都是基于Visual Studio 2012開(kāi)發(fā)平臺(tái)和C#語(yǔ)言編寫出的模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。在編寫的模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行上述的一系列模擬實(shí)驗(yàn),并總結(jié)實(shí)驗(yàn)結(jié)果與本文提出的理論進(jìn)行對(duì)比和研究,都說(shuō)明了以上理論的合理性和適用性,同時(shí)了說(shuō)明了C#模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的正確性。
【學(xué)位授予單位】：深圳大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP23

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1490218