發(fā)布時間：2021-03-12 20:42

  電商行業(yè)的發(fā)展勢不可擋,而物流又是該行業(yè)及其重要的部分,物流分揀的效率很大程度上影響著行業(yè)的發(fā)展速度。傳統(tǒng)工業(yè)會逐漸被取代,跟不上行業(yè)的發(fā)展,機器人來代替人工,提高效率和準確性,降低成本是發(fā)展的必然趨勢。AGV物流分揀系統(tǒng)用大量的移動機器人進行裝載、搬運快遞包裹,能夠極大地提高工作效率。而物流分揀的自動化也是現(xiàn)在研究和應用的一大熱門領域。隨著“工業(yè)4.0”的發(fā)展,未來的物流分揀還會朝著智能化的方向發(fā)展,自動化分揀的應用前景也及其巨大。本文研究的是一個基于多臺AGV調(diào)度的物流分揀系統(tǒng),其中研究的最主要的內(nèi)容就是多臺AGV小車的路徑規(guī)劃問題。物流分揀系統(tǒng)需要在一定的約束條件下,在特定的工作環(huán)境中為AGV小車規(guī)劃出付出代價值最小的無碰撞路徑,且這條路徑要是從起始點到目標點的最優(yōu)或者接近最優(yōu)的路徑。傳統(tǒng)的搜索A*算法適用于對AGV的一條軌跡進行規(guī)劃,但是對于多臺AGV的路徑規(guī)劃,如果只是利用A*算法將每臺AGV小車的軌跡規(guī)劃出來再簡單的組合在一起,這樣在約束較多的情況下會不可避免的發(fā)生碰撞。這就需要改進的A*算法同時對多臺AGV小車進行軌跡規(guī)劃。改進的A*算法用三維時空地圖替換了原來的二維空間地圖,原來的啟發(fā)式A*算法被替換成合作A*算法,并且引入了預約表和改進的預約表,這些原理都能很好的避免碰撞的問題,是本課題解決多臺AGV小車的路徑規(guī)劃和調(diào)度問題的理論基礎。最后結(jié)合實際的AGV物流分揀的流程,建立虛擬的倉庫地圖,模擬AGV小車物流分揀的工作環(huán)境,對AGV小車的物流分揀的實際過程進行了模擬實驗。以上的一臺AGV的軌跡規(guī)劃的模擬實驗和多臺AGV的軌跡規(guī)劃的模擬實驗,以及AGV物流分揀的模擬實驗過程都是基于Visual Studio 2012開發(fā)平臺和C#語言編寫出的模擬實驗平臺。在編寫的模擬實驗平臺上進行上述的一系列模擬實驗,并總結(jié)實驗結(jié)果與本文提出的理論進行對比和研究,都說明了以上理論的合理性和適用性,同時了說明了C#模擬實驗平臺的正確性。
【學位授予單位】：深圳大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP23

【參考文獻】

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本文編號：1490218