本文關(guān)鍵詞： RBF網(wǎng)絡(luò) 滑�？刂� 模糊控制 Lyapunov穩(wěn)定 六軸機(jī)械臂　出處：《東北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年11期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：提出了一種基于滑模補(bǔ)償?shù)腞BF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制方法,并將其用于六軸機(jī)械臂上,實(shí)現(xiàn)了在模型不確定情況下高精度的位置跟蹤以及快速的逼近速度.為了更好地保證其在摩擦力、外部干擾誤差和參數(shù)變化等因素影響下的穩(wěn)定性,采用滑�？刂谱鳛檩o助控制,對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行魯棒補(bǔ)償,并且用模糊控制對(duì)切換增益進(jìn)行時(shí)變以更好地補(bǔ)償不確定項(xiàng).所設(shè)計(jì)的自適應(yīng)律權(quán)值不斷進(jìn)行在線調(diào)整,并應(yīng)用Lyapunov定理驗(yàn)證了其穩(wěn)定性.通過仿真結(jié)果和與其他文獻(xiàn)方法進(jìn)行的比較證明了所給出方法收斂速度更快、魯棒性更強(qiáng).同時(shí)也證明了在實(shí)際工程中,實(shí)際建模參數(shù)與理想值相差很大.
[Abstract]:An adaptive control method for RBF network based on sliding mode compensation is proposed and applied to six-axis manipulator. In order to ensure the stability of the model under the influence of friction force, external disturbance error and parameter change, high precision position tracking and fast approaching speed are realized. The sliding mode control is used as the auxiliary control to compensate the system robust, and the fuzzy control is used to time-varying the switching gain to compensate the uncertainty better. The weight of the adaptive law is constantly adjusted online. The Lyapunov theorem is applied to verify the stability of the proposed method. The results of simulation and comparison with other literature methods show that the proposed method converges faster. At the same time, it is proved that the actual modeling parameters are quite different from the ideal values in practical engineering.
【作者單位】： 東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51505069) 遼寧省高等學(xué)校創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)項(xiàng)目(LT2014006)
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 多自由度機(jī)械臂系統(tǒng)因其具有很強(qiáng)的非線性和耦合性相比于線性簡(jiǎn)單系統(tǒng)的控制更為復(fù)雜,在實(shí)際工程中存在外部干擾、摩擦、有效載荷的變化等影響,很難建立精準(zhǔn)的數(shù)學(xué)模型對(duì)其運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行跟蹤.為此,國(guó)內(nèi)外學(xué)者提出多種方法對(duì)其進(jìn)行控制,包括滑�？刂芠1]、自適應(yīng)魯棒控制[2]、模

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