發(fā)布時(shí)間：2018-02-03 02:50

  本文關(guān)鍵詞： 移動(dòng)機(jī)器人 四旋翼機(jī)構(gòu) 兩棲機(jī)器人 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 動(dòng)力學(xué)分析　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)》2017年05期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人往往只具有單一的運(yùn)動(dòng)模式,因此環(huán)境適應(yīng)能力較弱。從提高移動(dòng)機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)能力角度出發(fā),設(shè)計(jì)了一種新型兩棲移動(dòng)機(jī)器人。首先描述了該機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制及傳感系統(tǒng),并闡述了機(jī)器人通過(guò)對(duì)4個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和方向進(jìn)行配置,從而實(shí)現(xiàn)其在空中飛行或在地面滾動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)原理。然后通過(guò)牛頓第二定律與歐拉方程對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模,所得的動(dòng)力學(xué)模型同時(shí)適用于機(jī)器人的空中飛行和地面滾動(dòng)。最后通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證該兩棲機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的兩種運(yùn)動(dòng)模式,以證實(shí)其能夠提升傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)能力。
[Abstract]:This paper describes the robot ' s mechanical structure and control and sensing system , and describes the kinematics principle of the robot in air flight or ground rolling . Then , the two kinds of motion modes can be realized by using Newton ' s second law and Euler ' s equation . Finally , it is verified that the amphibious robot can realize the expected two modes of motion to prove that it can improve the environment adaptability of the traditional mobile robot .

【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院先進(jìn)制造技術(shù)研究所;電子科技大學(xué)自動(dòng)化系;中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動(dòng)化系;
【基金】：中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院院長(zhǎng)基金青年火花資助項(xiàng)目(YZJJ201323)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)方式各異,常見(jiàn)的有輪式、腿式、蠕動(dòng)及飛行等方式[1-7],它們的運(yùn)動(dòng)性能各有優(yōu)點(diǎn),但也存在著不足,主要表現(xiàn)在環(huán)境適應(yīng)的局限性。受運(yùn)動(dòng)方式的限制,目前研制出的基于這些運(yùn)動(dòng)方式的移動(dòng)機(jī)器人大多只適用于單一的作業(yè)環(huán)境,即或地面、或水下、或空中。近年來(lái)

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 鄧宗全;岳明;;球形機(jī)器人的發(fā)展概況綜述[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2006年03期

2 海丹;張輝;韓大鵬;鄭志強(qiáng);;一種全方位爬纜機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析[J];機(jī)電工程;2009年01期

3 唐建華;周曉燕;;機(jī)器人技術(shù)在中餐菜肴生產(chǎn)中的發(fā)展和應(yīng)用研究[J];食品科技;2009年12期

4 彭朔;王磊;;核電站檢修機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及分析[J];中國(guó)電力教育;2009年S2期

5 劉海波;;國(guó)外機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展背景、模式、現(xiàn)狀分析及其前景展望[J];機(jī)械與電子;1985年04期

6 張關(guān)富;;機(jī)器人概述[J];控制工程;1985年03期

7 陸際聯(lián);李根深;;機(jī)器人發(fā)展史[J];機(jī)器人情報(bào);1994年01期

8 劉安心，楊廷力;用連續(xù)法求一類混合鏈機(jī)器人機(jī)構(gòu)的全部位置正解[J];機(jī)器人;1995年03期

9 齊伯文,崔巖,林彬;建筑業(yè)中應(yīng)用機(jī)器人的前景[J];黑龍江電子技術(shù);1995年03期

10 李元宗,史貴柱,武利生;管內(nèi)步伐式行走機(jī)器人[J];機(jī)器人;1998年05期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 李琳;張鐵;葉凱麟;謝存禧;;比賽用手動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與制作[A];第11屆粵港機(jī)械電子工程技術(shù)與應(yīng)用研討會(huì)論文匯編[C];2010年

2 馬書根;;中國(guó)有必要用機(jī)器人嗎?——多關(guān)節(jié)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)[A];信息科學(xué)與微電子技術(shù):中國(guó)科協(xié)第三屆青年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1998年

3 李立;張登材;劉朝暉;陳永;;周期信號(hào)擾動(dòng)法應(yīng)用于機(jī)器人機(jī)構(gòu)混沌運(yùn)動(dòng)的控制[A];第十四屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

4 王凱軍;應(yīng)鴻;魯守銀;;高壓帶電作業(yè)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)背景及技術(shù)動(dòng)向[A];浙江電力科學(xué)發(fā)展[C];2005年

5 董亞超;秦余新;劉青松;錢建華;向文元;;福島核事故后核電站救援機(jī)器人研發(fā)現(xiàn)狀和特征[A];中國(guó)核學(xué)會(huì)核能動(dòng)力分會(huì)2013年學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2013年

6 芮執(zhí)元;許巍;;電解質(zhì)一級(jí)清理機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真[A];全國(guó)冶金自動(dòng)化信息網(wǎng)2010年年會(huì)論文集[C];2010年

7 姜瑩;郭小萍;趙娟平;;一種全方位移動(dòng)型下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的研制[A];第十一屆沈陽(yáng)科學(xué)學(xué)術(shù)年會(huì)暨中國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)發(fā)展與合作論壇論文集（信息科學(xué)與工程技術(shù)分冊(cè)）[C];2014年

8 賈磊;李貽斌;王孝紅;揚(yáng)超英;隋青美;吳耀華;張承進(jìn);;第十七篇 自動(dòng)化工程[A];2007-2008山東省學(xué)科發(fā)展報(bào)告[C];2008年

9 徐勇明;張培仁;鄭旭東;;四輪F180型機(jī)器人的設(shè)計(jì)與控制方法[A];2004中國(guó)機(jī)器人足球比賽暨學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2004年

10 徐禮鉅;吳朝彬;雷勇;吳江;;七重修正四面體變幾何桁架機(jī)器人的間接位置分析[A];第十三屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2002年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前5條

1 談大龍 盧桂章 賈培發(fā);邁向二十一世紀(jì)的中國(guó)機(jī)器人[N];科技日?qǐng)?bào);2000年

2 記者 胡斌;哈工大機(jī)器人“走”出實(shí)驗(yàn)室[N];人民日?qǐng)?bào)海外版;2000年

3 本報(bào)記者 夏杰生 王慶;中國(guó)機(jī)器人 構(gòu)筑新生活[N];中國(guó)冶金報(bào);2001年

4 記者　朱偉光　通訊員　劉培香;一批有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的機(jī)器人在哈工大誕生[N];光明日?qǐng)?bào);2005年

5 李紅;機(jī)器人作業(yè)：帶電不斷電[N];科技日?qǐng)?bào);2004年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 閻宏偉;氣動(dòng)單足機(jī)器人垂直跳躍動(dòng)態(tài)特性的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 趙偉;面向月球應(yīng)用的球型機(jī)器人的越障能力分析與研究[D];北京郵電大學(xué);2014年

3 王猛;仿青蛙跳躍機(jī)器人的研制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

4 楊清梅;基于數(shù)據(jù)融合的拱泥機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2003年

5 張忠林;“穿地龍”機(jī)器人轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與位姿檢測(cè)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

6 薛頌東;面向目標(biāo)搜索的群機(jī)器人協(xié)調(diào)控制及其仿真研究[D];蘭州理工大學(xué);2009年

7 張連存;布設(shè)式機(jī)器人抗過(guò)載機(jī)構(gòu)及差異化的人機(jī)交互研究[D];北京理工大學(xué);2015年

8 項(xiàng)宏偉;便攜式可變形履帶式機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)研究[D];沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué);2015年

9 卜遲武;風(fēng)機(jī)葉片打磨機(jī)器人的控制研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

10 毛世鑫;輻射對(duì)稱仿生柔體機(jī)器人協(xié)同推進(jìn)機(jī)理及實(shí)現(xiàn)技術(shù)[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2014年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 左輝;軍用球形機(jī)器人的概念研究及工作特性分析[D];南京理工大學(xué);2009年

2 宋巖;一種尺蠖式爬行機(jī)器人的研究[D];重慶大學(xué);2007年

3 鞏喜然;爬樓梯載人輪椅機(jī)器人技術(shù)研究[D];河北聯(lián)合大學(xué);2014年

4 王曉蕓;輪腿復(fù)合式救援機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析與仿真[D];燕山大學(xué);2015年

5 王玉博;下肢步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析[D];燕山大學(xué);2015年

6 范澤峰;床式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)研究[D];蘇州大學(xué);2015年

7 張臣;基于嵌入式技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];沈陽(yáng)理工大學(xué);2015年

8 何笑寒;核電站救災(zāi)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與跟蹤[D];上海交通大學(xué);2015年

9 李思齊;基于ODE的四足機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真平臺(tái)研究與實(shí)現(xiàn)[D];山東大學(xué);2015年

10 趙龍;獨(dú)輪機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模及力矩控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：1486199