本文關(guān)鍵詞： 機(jī)器航天員 軸孔裝配 協(xié)調(diào)操作 力位混合控制　出處：《宇航學(xué)報》2017年04期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對機(jī)器航天員軸孔裝配任務(wù)高精度控制要求,提出一種考慮協(xié)調(diào)操作的力位混合控制方法。在建立含耦合分支的機(jī)器航天員動力學(xué)方程的基礎(chǔ)上,推導(dǎo)軸孔裝配過程中雙臂協(xié)調(diào)操作運(yùn)動約束關(guān)系,設(shè)計機(jī)器航天員考慮協(xié)調(diào)操作的力位混合控制方法,并通過仿真對控制方法的正確性和有效性進(jìn)行校驗(yàn)。結(jié)果表明:利用本文提出的方法實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器航天員軸孔裝配過程中的雙臂相對運(yùn)動以及相互作用力的高精度控制;與傳統(tǒng)的未考慮協(xié)調(diào)操作的力位混合控制方法相比,文中提出的方法在提高控制精度的同時縮短了操作時間,提高了軸孔裝配效率。
[Abstract]:In order to meet the requirement of high precision control for the machine astronaut's axial hole assembly task, a force position hybrid control method considering coordinated operation is proposed. Based on the establishment of the dynamic equation of the machine astronaut with coupling branches. The motion constraint relation of two-arm coordinated operation in the assembly process of shaft hole is deduced, and a hybrid control method for machine astronauts considering coordinated operation is designed. The correctness and validity of the control method are verified by simulation. The results show that:. The method proposed in this paper is used to control the relative motion of the two arms and the interaction force in the assembly process of the machine astronaut's shaft hole with high precision. Compared with the conventional hybrid control method without coordinated operation, the proposed method not only improves the control accuracy, but also shortens the operation time and improves the assembly efficiency of the shaft hole.
【作者單位】： 北京郵電大學(xué)自動化學(xué)院;中國空間技術(shù)研究院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61403038,61573058) 國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計劃(2013CB733000)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言隨著人類對太空的深入探索,面對復(fù)雜的太空精細(xì)操作任務(wù),單臂機(jī)器人已經(jīng)不能滿足使用要求,機(jī)器航天員作為一種新型的類人機(jī)器人在太空操作任務(wù)中應(yīng)運(yùn)而生。機(jī)器航天員由腰部耦合分支及兩條手臂構(gòu)成,具有雙臂協(xié)調(diào)操作能力,能夠完成插拔、旋擰、搬運(yùn)等復(fù)雜的太空精細(xì)操作任

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1485992