發(fā)布時(shí)間：2018-01-24 09:57

  本文關(guān)鍵詞： 三目視覺 點(diǎn)標(biāo)定 最小均方誤差匹配　出處：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2017年11期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了解決當(dāng)前機(jī)器人視覺系統(tǒng)精度不穩(wěn)定和單位作業(yè)時(shí)間過長(zhǎng),且缺乏自動(dòng)補(bǔ)償功能的不足,文章分別從系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)改進(jìn)和軟件算法優(yōu)化的角度出發(fā),提出了基于三目視覺的機(jī)器人視覺系統(tǒng)。首先,搭建PLC感應(yīng)器、機(jī)器人和視覺PC之間的邏輯通信通道,達(dá)到材料運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)獲取與處理的目的。然后,根據(jù)機(jī)器人與視覺坐標(biāo)系之間的縮放旋轉(zhuǎn)平移參數(shù),設(shè)計(jì)9點(diǎn)標(biāo)定法,對(duì)三個(gè)工業(yè)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定,達(dá)到圖像像素坐標(biāo)與機(jī)器人世界坐標(biāo)的精準(zhǔn)綁定。最后,根據(jù)產(chǎn)品工程基準(zhǔn),選取感興趣區(qū)域,優(yōu)化最小均方誤差匹配算法,達(dá)到系統(tǒng)精度與速度的平衡。實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果顯示:與當(dāng)前機(jī)器人視覺系統(tǒng)相比,文中系統(tǒng)擁有更高的視覺準(zhǔn)確度與作業(yè)效率。
[Abstract]:In order to solve the current robot vision system precision instability and unit operation time is too long, and the lack of automatic compensation function, this paper respectively from the point of view of system hardware structure improvement and software algorithm optimization. A robot vision system based on trinocular vision is proposed. Firstly, the logic communication channel between PLC sensor, robot and visual PC is built to obtain and process the material running state in real time. According to the zoom rotation and translation parameters between robot and visual coordinate system, a 9-point calibration method is designed to calibrate three industrial cameras to achieve the precise binding of image pixel coordinates and robot world coordinates. According to the product engineering datum, the region of interest is selected, and the minimum mean square error matching algorithm is optimized to achieve the balance between system precision and speed. The experimental results show that: compared with the current robot vision system. The system has higher visual accuracy and work efficiency.
【作者單位】： 河南廣播電視大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：河南省科技攻關(guān)項(xiàng)目(162102210122) 河南省科技成果轉(zhuǎn)化項(xiàng)目(150201180010)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言近年來(lái),機(jī)器視覺和機(jī)器人愈來(lái)愈多的應(yīng)用到工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn),尤其是帶有計(jì)算機(jī)視覺的機(jī)器人,為工廠無(wú)人化和智能化的實(shí)現(xiàn)與提高生產(chǎn)效率、質(zhì)量,創(chuàng)造了有利條件[1-2]。目前,國(guó)內(nèi)外開始把計(jì)算機(jī)的快速性、可靠性、結(jié)果得可重復(fù)性,與人類視覺的高度智能化和抽象能力相結(jié)合,產(chǎn)

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本文編號(hào)：1459764