本文關(guān)鍵詞：基于干擾觀測器的一類不確定非線性系統(tǒng)自適應二階動態(tài)terminal滑�？刂�　出處：《控制理論與應用》2017年02期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 非線性系統(tǒng) 二階動態(tài)terminal滑模控制 自適應控制 干擾觀測器 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡

【摘要】：針對一類不確定非線性系統(tǒng)的跟蹤控制問題,在考慮建模誤差、參數(shù)不確定和外部干擾情況下,以其擁有良好的跟蹤性能以及強魯棒性為目標,提出基于回歸擾動模糊神經(jīng)網(wǎng)絡干擾觀測器(recurrent perturbation fuzzy neural networks disturbance observer,RPFNNDO)的魯棒自適應二階動態(tài)terminal滑�？刂撇呗�.將回歸網(wǎng)絡、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡和sine-cosine擾動函數(shù)各自優(yōu)勢相結(jié)合,給出一種回歸擾動模糊神經(jīng)網(wǎng)絡結(jié)構(gòu),提出RPFNNDO設計方法,保證干擾估計準確性;構(gòu)造基于帶有指數(shù)函數(shù)滑模面的二階快速terminal滑模面,給出其控制器設計過程,避免了滑模到達階段、傳統(tǒng)滑模的抖振問題,采用具有指數(shù)收斂的魯棒項抑制干擾估計誤差對系統(tǒng)跟蹤性能的影響,利用Lyapunov理論證明閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性;將該方法應用于混沌陀螺系統(tǒng)同步控制仿真實驗,結(jié)果表明所提方法的有效性.
[Abstract]:Considering modeling error, parameter uncertainty and external disturbance, the tracking control problem for a class of uncertain nonlinear systems is aimed at its good tracking performance and strong robustness. A disturbance observer based on regression perturbation fuzzy neural network (FNN) is proposed. Recurrent perturbation fuzzy neural networks disturbance observer. The robust adaptive second-order dynamic terminal sliding mode control strategy combines the advantages of regression network, fuzzy neural network and sine-cosine perturbation function. A fuzzy neural network structure with regression disturbance is presented, and a RPFNNDO design method is proposed to ensure the accuracy of disturbance estimation. The second order fast terminal sliding mode surface with exponential function sliding surface is constructed, and the controller design process is given, which avoids the chattering problem of the traditional sliding mode during the sliding mode arrival stage. The robust term with exponential convergence is used to suppress the influence of disturbance estimation error on the tracking performance of the system, and the stability of the closed-loop system is proved by Lyapunov theory. The method is applied to the simulation experiment of chaotic gyroscope system synchronization control, and the results show that the proposed method is effective.
【作者單位】： 濟南大學自動化與電氣工程學院;江南大學輕工過程先進控制教育部重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金項目(61403161,61503156) 山東省自然科學基金項目(ZR2012FQ030) 濟南大學博士基金項目(XBS1459)資助~~
【分類號】：TP273;TP183
【正文快照】： 1引言(Introduction)仿射非線性系統(tǒng)的控制問題一直是研究熱點,并取得了大量成果,如T--S模糊控制[1]、預測控制[2]、回饋遞推控制[3]和滑模控制(sliding mode control,SMC)[4 6]等.其中SMC因其在滑動模態(tài)時具有快速響應、對參數(shù)引起的不確定及外部擾動具有魯棒性等優(yōu)勢,已成

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本文編號：1438209