本文關(guān)鍵詞：新型具有力感知的柔性果蔬采摘機(jī)械手研究　出處：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年10期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 果蔬采摘 機(jī)械手 柔性抓取 力覺

【摘要】：研發(fā)了基于設(shè)施農(nóng)業(yè)的果蔬采摘機(jī)械手,包括具有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)自由度的采摘機(jī)械臂及具有力反饋功能的三指果蔬采摘末端執(zhí)行器,并對其控制系統(tǒng)進(jìn)行了開發(fā)。通過采摘模擬試驗,驗證了其作業(yè)性能、采摘效果。試驗結(jié)果表明:采摘機(jī)械手各關(guān)節(jié)與控制系統(tǒng)配合良好,運(yùn)行穩(wěn)定;采摘末端執(zhí)行器手指控制靈活,傳感器響應(yīng)靈敏,能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定抓取并不損傷果實,具有推廣價值。
[Abstract]:A fruit and vegetable harvesting manipulator based on facility agriculture was developed, including a picking manipulator with three degrees of freedom of rotation joint and a three-finger fruit and vegetable picking terminal actuator with force feedback function. The control system is developed and its performance and effect are verified by the picking simulation test. The results show that the joint of the picking manipulator works well with the control system and the operation is stable. The finger control of the terminal actuator is flexible, and the sensor is sensitive to the response. It can achieve stable grabbing without damaging the fruit, so it is worth popularizing.
【作者單位】： 吉林大學(xué)生物與農(nóng)業(yè)工程學(xué)院/工程仿生教育部重點(diǎn)實驗室;
【基金】：吉林省教育廳高�？蒲姓n題(20141028)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 0引言隨著信息網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展,農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究也取得了很多成果[1-2]�，F(xiàn)已開發(fā)出來的農(nóng)業(yè)機(jī)器人有噴藥機(jī)器人、水果采摘機(jī)器人、果實分揀機(jī)器人及蔬菜嫁接機(jī)器人等[3-5]。多樣化、精確化、規(guī)�；霓r(nóng)業(yè)生產(chǎn)是現(xiàn)今的主要發(fā)展趨勢[6-7]。由于果蔬的采摘、收

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 陳東良;孟慶鑫;王立權(quán);郝欣偉;羅紅魏;;仿生機(jī)器蟹足力覺檢測系統(tǒng)[J];傳感器與微系統(tǒng);2007年02期

2 朱延河;臧希U，

本文編號：1435957