本文關鍵詞：新型管道機器人運動學和力學特性分析　出處：《沈陽建筑大學學報(自然科學版)》2017年02期 　論文類型：期刊論文

  更多相關文章： 步進式 管道機器人 運動學 動力學 仿真分析

【摘要】：目的研究新型步進式管道機器人運動學和力學性能,揭示管道機器人的運動規(guī)律,驗證其運動狀態(tài)和工作特性.方法采用理論建模和基于ADAMS軟件仿真分析的方法,獲得管道機器人相關機構的運動規(guī)律曲線以及機器人在管道內(nèi)步進運動時活塞驅動力變化規(guī)律曲線.結果機器人能夠適應管道直徑范圍為750~1 021.5 mm,步距為103 mm,速度和加速度曲線平滑,運行穩(wěn)定,無震顫現(xiàn)象;當承受負載4 000 N時,伸縮夾緊機構驅動力變化范圍為1 407.6~18 113.7 N,步進單元驅動力范圍為1 978.46~7 645.38 N,驅動力曲線平滑,無力沖擊,可驅動性能良好.結論該新型管道機器人的運動性能滿足功能要求,具有適應管徑范圍大、速度快、運動平穩(wěn)和驅動性能好等優(yōu)點.
[Abstract]:Objective to study the kinematics and mechanical properties of a new type of walking pipeline robot, and to reveal the motion law of the pipeline robot. Methods the method of theoretical modeling and simulation analysis based on ADAMS software is used to verify its motion state and working characteristics. The kinematic curve of the related mechanism of the pipeline robot and the law curve of the piston driving force change when the robot moves in the pipeline are obtained. The result shows that the robot can adapt to the diameter range of the pipeline in the range of 750 ~ (-1). 021.5 mm. The step distance is 103mm, the velocity and acceleration curves are smooth, the running is stable, and there is no tremor. When the load is 4 000 N, the driving force range of the telescopic clamping mechanism is 1 407.6N 18 113.7 N. The driving force range of step unit is 1 978.46 / 7 645.38 N.The driving force curve is smooth and powerless impact. Conclusion the kinematic performance of the new pipeline robot can meet the requirements of function, and it has the advantages of large diameter range, fast speed, steady motion and good driving performance.
【作者單位】： 沈陽建筑大學機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(51575365) 遼寧省自然科學基金項目(201602620)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 管道機器人可用于管道檢測、噴涂和疏通等,因其工作條件的特殊性,近年來國內(nèi)外研究人員對此作了大量的研究.在常規(guī)研究中,大多都是用于檢測特定管徑類的管道機器人[1-6].王振中等[7]提出了一種輪式驅動的差動式管道機器人,主要針對過彎時驅動輪與管壁之間的相對滑動和機體對管

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本文編號：1435477