本文關(guān)鍵詞：平面3-RRR并聯(lián)機構(gòu)的自激振動實驗研究　出處：《華南理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年05期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 機器人 平面-RRR并聯(lián)機構(gòu) 自激振動 奇異性 伺服系統(tǒng)

【摘要】：從平面3-RRR并聯(lián)機構(gòu)的位形和關(guān)節(jié)驅(qū)動兩方面,研究了位形的奇異性和驅(qū)動電機的伺服增益對機器人自激振動現(xiàn)象的影響.首先建立了平面3-RRR并聯(lián)機構(gòu)的運動約束方程,求導(dǎo)得到速度約束方程和加速度約束方程,給出位置、速度、加速度的正、逆解,利用速度雅可比矩陣分析奇異特性;然后搭建了實驗系統(tǒng),分析驅(qū)動電機的控制原理,分別測試在奇異位形和非奇異位形的自激振動,通過傳感器測試驅(qū)動關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度,并進行正解得到動平臺的位置和加速度,正解得到的加速度與動平臺實測加速度吻合較好;最后通過調(diào)整驅(qū)動電機的伺服增益避免了非奇異位形處的自激振動.
[Abstract]:From the plane 3-RRR parallel mechanism configuration and joint drive two aspects. The effects of the singularity of configuration and the servo gain of the drive motor on the self-excited vibration of the robot are studied. Firstly, the kinematic constraint equation of the planar 3-RRR parallel mechanism is established. The velocity constraint equation and acceleration constraint equation are derived, and the positive and inverse solutions of position, velocity and acceleration are given. The singular properties are analyzed by velocity Jacobian matrix. Then an experimental system is built to analyze the control principle of the drive motor. The self-excited vibration in the singular configuration and the non-singular configuration are tested respectively. The displacement, velocity and acceleration of the drive joint are measured by the sensor. The position and acceleration of the moving platform are obtained by the positive solution, and the acceleration obtained by the positive solution is in good agreement with the measured acceleration of the moving platform. Finally, the self-excited vibration at the nonsingular configuration is avoided by adjusting the servo gain of the drive motor.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)廣東省精密裝備與制造技術(shù)重點實驗室∥機械與汽車工程學(xué)院;
【基金】：NSFC-廣東省自然科學(xué)聯(lián)合基金資助項目(U1501247) 東莞市重大科技項目(2015215119)~~
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 已有大量關(guān)于并聯(lián)機器人的優(yōu)化設(shè)計、運動學(xué)、標定、奇異、動力學(xué)和控制方面的研究.Tsai等[1]通過數(shù)值迭代方法求取3-PRS并聯(lián)機器人的正解;Sadjadian等[2]通過人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解冗余并聯(lián)機器人的正解;Bonev等[3]利用冗余傳感器的信息消除運動學(xué)正解的多解問題,得到解析解;高名

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前3條

1 李淵;余躍慶;;含有柔順關(guān)節(jié)的并聯(lián)機器人應(yīng)力分析[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報;2016年06期

2 房立金;黨鵬飛;;基于量子粒子群優(yōu)化算法的機器人運動學(xué)標定方法[J];機械工程學(xué)報;2016年07期

3 王鋒;陳凱;陳小平;;一種含間隙機械臂的在線校準方法[J];機器人;2013年05期

【共引文獻】

相關(guān)期刊論文 前6條

1 劉冬雨;劉宏;李志奇;;空間機械臂手系統(tǒng)在軌精細維修操作的標定策略[J];宇航學(xué)報;2017年06期

2 劉勝;邱志成;張憲民;;平面3-RRR并聯(lián)機構(gòu)的自激振動實驗研究[J];華南理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2017年05期

3 姚成玉;趙哲諭;陳東寧;檀雪云;呂世君;;有向動態(tài)拓撲混合作用力微粒群優(yōu)化算法及可靠性應(yīng)用[J];機械工程學(xué)報;2017年10期

4 毛冰滟;謝志江;吳小勇;袁岳軍;;基于引導(dǎo)人工蜂群算法的3-RPS并聯(lián)機構(gòu)正解優(yōu)化[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2017年01期

5 劉福才;侯甜甜;賈曉菁;;考慮鉸間間隙和重力效應(yīng)的空間機械臂建模與控制[J];高技術(shù)通訊;2015年06期

6 張憲民;劉晗;;3-RRR并聯(lián)機器人含間隙的運動學(xué)標定及誤差補償[J];華南理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2014年07期

【二級參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 李淵;余躍慶;;柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機器人動力學(xué)模型[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2015年07期

2 謝平;杜義浩;田培濤;劉彬;;一種并聯(lián)機器人誤差綜合補償方法[J];機械工程學(xué)報;2012年09期

3 陳鵬;劉璐;余飛;李洪誼;陽方平;王雪竹;;一種仿人機械臂的運動學(xué)逆解的幾何求解方法[J];機器人;2012年02期

4 史也;梁斌;王學(xué)謙;徐文福;;基于量子粒子群優(yōu)化算法的空間機器人非完整笛卡爾路徑規(guī)劃[J];機械工程學(xué)報;2011年23期

5 ;Separation of Comprehensive Geometrical Errors of a 3-DOF Parallel Manipulator Based on Jacobian Matrix and Its Sensitivity Analysis with Monte-Carlo Method[J];Chinese Journal of Mechanical Engineering;2011年03期

6 黃進;胡英;馬孜;汪洋;;基于粒子群優(yōu)化算法的工業(yè)機器人與外部軸標定[J];機械工程學(xué)報;2009年07期

7 ，

本文編號：1432027