發(fā)布時間：2018-01-16 00:11

  本文關(guān)鍵詞：基于群論的六足機(jī)器人運(yùn)動空間研究　出處：《機(jī)器人》2016年05期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 六足機(jī)器人 運(yùn)動空間 群論 分層搜索 群對稱性

【摘要】：針對六足機(jī)器人相對復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu),提出一個簡化模型結(jié)構(gòu),利用等條件約束把腿支鏈轉(zhuǎn)化為滑動連桿.其次,針對簡化后的模型,依據(jù)其運(yùn)動約束方程,分析研究六足機(jī)器人可達(dá)空間以及姿態(tài)空間.在群論基礎(chǔ)上,結(jié)合六足機(jī)器人的運(yùn)動約束模型,著重分析機(jī)器人初始狀態(tài)的對稱性與其運(yùn)動空間對稱性的關(guān)系,并通過分層搜索算法,求解六足機(jī)器人運(yùn)動空間.最后通過仿真數(shù)據(jù)分析六足機(jī)器人運(yùn)動空間隨不同參數(shù)調(diào)整的變化情況,對比分析機(jī)器人不同初始狀態(tài)與其運(yùn)動空間的關(guān)系,同時對運(yùn)動平臺的姿態(tài)空間及其截面進(jìn)行分析.分析與仿真結(jié)果表明,利用群約束模型可以對復(fù)雜并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動空間進(jìn)行更詳盡的分析,得到包括空間對稱性、姿態(tài)空間以及空間截面的詳細(xì)信息.
[Abstract]:In view of the relatively complex mechanical structure of hexapod robot, a simplified model structure is proposed. The leg branch chain is transformed into a sliding link by using equal conditional constraints. Secondly, according to the simplified model, according to its motion constraint equation. The reachable space and attitude space of hexapod robot are analyzed. On the basis of group theory and combined with the motion constraint model of hexapod robot, the relationship between the initial state symmetry and the motion space symmetry of the robot is analyzed. The motion space of hexapod robot is solved by hierarchical search algorithm. Finally, the change of motion space of hexapod robot with different parameters is analyzed by simulation data. The relationship between the different initial states and the motion space of the robot is analyzed, and the attitude space and its cross section of the platform are analyzed. The results of analysis and simulation show that. The kinematic space of complex parallel manipulators can be analyzed in more detail by using group constraint model, and the detailed information including space symmetry, attitude space and spatial section can be obtained.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)自動化科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61573148) 廣東省科技重大專項(2015B010919007)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)運(yùn)動空間是衡量機(jī)器人整體性能以及指導(dǎo)結(jié)構(gòu)設(shè)計的重要指標(biāo),可分為固定轉(zhuǎn)角空間[1]和姿態(tài)空間[2].姿態(tài)空間中最重要的是靈活空間.此外,衡量運(yùn)動空間最常用的是可達(dá)空間,對運(yùn)動空間的分析一般指的是對可達(dá)空間的大小、形狀、邊界等指標(biāo)的分析.并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;美國打造月球六足機(jī)器人[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2008年02期

2 孟凱;李鑫;;基于藍(lán)牙串口模塊的小型六足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計[J];河南工程學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);2012年01期

3 ;未來出門小心巨型螳螂 六足機(jī)器人震撼亮相[J];黑龍江科技信息;2013年14期

4 莫恭佑;;并行機(jī)控制的六足機(jī)器人[J];國際科技交流;1991年12期

5 葉建勝;;《制作六足機(jī)器人》教學(xué)設(shè)計[J];中國信息技術(shù)教育;2014年17期

6 祝捷,曹志奎,馬培蓀;關(guān)于微型六足機(jī)器人軀體柔性化的研究[J];機(jī)械與電子;2003年01期

7 羅慶生;韓寶玲;毛新;黃麟;;新型仿生六足機(jī)器人運(yùn)動控制技術(shù)的研究與探索[J];機(jī)械設(shè)計與研究;2006年02期

8 張濤;(?)國正;劉華;;微型仿生六足機(jī)器人的運(yùn)動控制的軟件設(shè)計[J];計算機(jī)測量與控制;2006年07期

9 張楊;韓寶玲;羅慶生;;微型仿生六足機(jī)器人的摩擦學(xué)研究[J];機(jī)械與電子;2007年05期

10 童暉;張爭艷;李文鋒;;仿生六足機(jī)器人的設(shè)計研究[J];湖北工業(yè)大學(xué)學(xué)報;2007年04期

相關(guān)會議論文 前3條

1 童暉;張爭艷;李文鋒;;仿生六足機(jī)器人的設(shè)計研究[A];湖北省機(jī)械工程學(xué)會機(jī)械設(shè)計與傳動專業(yè)委員會第十五屆學(xué)術(shù)年會論文集（二）[C];2007年

2 鄒治華;梁志穎;;可遙控仿生六足機(jī)器人之研制[A];第二十七屆中國控制會議論文集[C];2008年

3 于建均;周路;杜宏偉;王冠偉;;仿生學(xué)習(xí)算法在六足機(jī)器人未知環(huán)境探索的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[A];第25屆中國控制與決策會議論文集[C];2013年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前6條

1 榮譽(yù);基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人分析與設(shè)計[D];燕山大學(xué);2015年

2 莊紅超;電驅(qū)動大負(fù)重比六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及其移動特性研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

3 張赫;具有力感知功能的六足機(jī)器人及其崎嶇地形步行控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

4 李滿宏;六足機(jī)器人自由步態(tài)規(guī)劃及運(yùn)動機(jī)理研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2014年

5 陳誠;具有半球形足端的六足機(jī)器人步態(tài)生成和能耗優(yōu)化研究[D];浙江大學(xué);2012年

6 潘陽;P-P結(jié)構(gòu)六足機(jī)器人性能設(shè)計與控制實(shí)驗(yàn)研究[D];上海交通大學(xué);2014年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 劉鵬飛;六足機(jī)器人步態(tài)分析與控制研究[D];燕山大學(xué);2015年

2 胡金濤;六足機(jī)器人步態(tài)控制策略研究[D];哈爾濱理工大學(xué);2013年

3 徐崇福;六足機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃與控制系統(tǒng)設(shè)計[D];哈爾濱理工大學(xué);2013年

4 張春陽;基于STM32的六足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計及模糊PID控制[D];浙江理工大學(xué);2016年

5 何新強(qiáng);偏心輪腿六足機(jī)器人控制策略研究[D];西南大學(xué);2011年

6 趙波;沙漠環(huán)境下仿生六足機(jī)器人設(shè)計與動力學(xué)分析[D];吉林大學(xué);2012年

7 劉長勝;仿生六足機(jī)器人復(fù)雜地面力學(xué)分析與控制系統(tǒng)研究[D];吉林大學(xué);2012年

8 武磊;基于三自由度并聯(lián)腿的仿生六足機(jī)器人的設(shè)計[D];燕山大學(xué);2012年

9 劉鵬飛;六足機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計[D];哈爾濱理工大學(xué);2012年

10 劉志江;崎嶇地形下六足機(jī)器人的失穩(wěn)判定與調(diào)整[D];華中科技大學(xué);2013年

，

本文編號：1430678