本文關(guān)鍵詞：帶式輸送機(jī)自移機(jī)尾監(jiān)控系統(tǒng)的研究　出處：《安徽理工大學(xué)》2016年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

  更多相關(guān)文章： 自移機(jī)尾 液壓系統(tǒng) 監(jiān)控 卡爾曼濾波 PID

【摘要】：自移機(jī)尾在提高綜采運(yùn)輸效率方面具有重要意義�，F(xiàn)有的自移機(jī)尾由于缺乏有效可靠的監(jiān)控系統(tǒng),需要較高的技術(shù)經(jīng)驗(yàn)的操作者才能在復(fù)雜的井下地面環(huán)境中對(duì)其進(jìn)行使用和調(diào)節(jié),這種控制方式不僅精度和效率較低,且操作者的工作量大,限制了采掘面推進(jìn)的速度,不利于礦井的自動(dòng)化和智能化發(fā)展。因此,為實(shí)現(xiàn)自移式機(jī)尾自動(dòng)化監(jiān)控,提高礦井自動(dòng)化控制水平,完成了下述工作：首先,結(jié)合自移式機(jī)尾的機(jī)械結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)了自移式機(jī)尾的監(jiān)控系統(tǒng)。監(jiān)控系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)主要由單片機(jī)最小系統(tǒng)、電源模塊、人機(jī)交互模塊、、位移測(cè)量模塊、傾角測(cè)量模塊、電磁閥驅(qū)動(dòng)模塊及串口通信模塊構(gòu)成。其次,為了優(yōu)化該系統(tǒng),對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)控制算法進(jìn)行仿真,為了使角度傳感器反饋的數(shù)據(jù)更加精確,系統(tǒng)采用卡爾曼濾波對(duì)其進(jìn)行降噪處理,解決了角度傳感器信號(hào)的波動(dòng),提高了位姿檢測(cè)精度。在Matlab中通過(guò)PID算法對(duì)支腿液壓缸進(jìn)行優(yōu)化控制,抑制了高頻干擾。這些都極大地提升系統(tǒng)的整體性能。最后,在不完全微分PID控制及卡爾曼濾波仿真的基礎(chǔ)上,完成了監(jiān)控系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì),并列出所需核心程序代碼。本監(jiān)控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)電液自動(dòng)順序動(dòng)作控制和自動(dòng)調(diào)平,可對(duì)自移式機(jī)尾進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè),反饋系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。為煤礦機(jī)械進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
[Abstract]:The self-moving tail is of great significance in improving the efficiency of fully mechanized mining transportation. The existing self-moving tail lacks an effective and reliable monitoring system. The operator who needs high technical experience can use and adjust it in the complex underground surface environment. This control method is not only low precision and efficiency, but also the heavy workload of the operator. Therefore, in order to realize the automatic monitoring of self-moving machine tail, improve the level of mine automation control, the following work has been completed: first of all. Combined with the mechanical structure of self-moving tail and hydraulic system, the monitoring system of self-moving tail is designed. The hardware system of the monitoring system is mainly composed of single chip microcomputer minimum system, power module, man-machine interaction module, etc. Displacement measurement module, inclination measurement module, solenoid valve driving module and serial communication module. Secondly, in order to optimize the system, the control algorithm of the monitoring system is simulated. In order to make the data of angle sensor feedback more accurate, the system adopts Kalman filter to reduce the noise, and solves the fluctuation of angle sensor signal. The precision of position and pose detection is improved. In Matlab, the PID algorithm is used to optimize the control of the hydraulic cylinder, which suppresses the high frequency interference. All of these greatly improve the overall performance of the system. Finally. On the basis of incomplete differential PID control and Kalman filter simulation, the software design of monitoring system is completed. The monitoring system can realize the electro-hydraulic automatic sequential action control and automatic leveling, and can monitor the self-moving tail in real time. Feedback system operating state. For the further automation of coal mine machinery laid a solid foundation.
【學(xué)位授予單位】：安徽理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TD634.1

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本文編號(hào)：1430206