本文關(guān)鍵詞：閉鏈雙臂空間機器人動力學(xué)建模及力矩受限情況下載荷運動自適應(yīng)控制　出處：《工程力學(xué)》2017年02期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：討論了在輸入受限的情況下,漂浮基雙臂空間機器人抓持負載后轉(zhuǎn)移目標過程中的建模與自適應(yīng)控制問題。利用拉格朗日第二類方程建立了開鏈空間機器人系統(tǒng)動力學(xué)模型,之后結(jié)合閉鏈系統(tǒng)的閉環(huán)約束條件,獲得了閉鏈雙臂空間機器人系統(tǒng)的動力學(xué)方程。在這個基礎(chǔ)上,考慮到雙臂空間機器人及負載存在參數(shù)不確定,系統(tǒng)存在外部擾動及輸入力矩有限的情況,設(shè)計了自適應(yīng)控制方案,以完成對載荷位置和姿態(tài)運動的精確控制。由帶飽和函數(shù)的控制律限制輸入力矩,采用自適應(yīng)控制器逼近系統(tǒng)的不確定度。方案中利用高精度濾波器估計系統(tǒng)速度及角速度,從而僅需測量其位置信息。通過Lyapunov方法證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最后通過數(shù)值仿真實驗?zāi)M了平面雙臂空間機器人轉(zhuǎn)移目標過程,并證實了上述控制方案的有效性。
[Abstract]:In this paper , we discuss the modeling and adaptive control problem in the transfer target process of the floating base double - arm space robot under the condition of limited input . The dynamic equation of the closed - chain double - arm space robot system is obtained by using the Lagrange ' s second equation .

【作者單位】： 福州大學(xué)機械工程及自動化學(xué)院;福建省高端裝備制造協(xié)同創(chuàng)新中心;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(11372073,11072061)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 隨著人類空間科學(xué)技術(shù)的不斷進步,對外空間的探索也越來越多�？臻g機器人能夠在太空中完成在軌設(shè)備的維護服務(wù),回收失效衛(wèi)星,替代宇航員完成繁重的空間任務(wù),在探索宇宙的過程中發(fā)揮著不可替代的作用,引起了眾多國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注[1 7]。但是由于在太空的失重環(huán)境下,機械臂桿與

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本文編號：1428985