本文關鍵詞：汽車三元催化器焊接機器人系統(tǒng)設計及應用研究　出處：《河北工程大學》2017年碩士論文　論文類型：學位論文

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【摘要】：焊接機器人是自動化智能焊接設備,具有操作簡便、工作平穩(wěn)等諸多優(yōu)勢,將其應用于汽車零部件焊接工藝,對改善當前工藝依舊采用傳統(tǒng)專機焊接或手工焊接易出現(xiàn)的操作麻煩、產(chǎn)品生產(chǎn)率低和焊接質(zhì)量難以保障等問題具有重要意義。本文針對汽車三元催化器焊接工藝,完成了焊接機器人工作站總體方案設計,分析了焊接機器人和變位機的運動學特性,提出了焊接機器人變位機協(xié)調(diào)運動算法,為實際焊接奠定了理論與技術基礎。具體研究內(nèi)容如下:(1)針對汽車三元催化器焊接工藝的現(xiàn)實需求及應用環(huán)境,搭建了由六自由度弧焊機器人和兩自由度變位機組成的焊接機器人系統(tǒng),并根據(jù)安全防護的要求以及相關標準,建立了焊接機器人安全防護系統(tǒng),對焊接機器人工作站進行了總體方案設計;(2)利用D-H參數(shù)法以及齊次坐標轉換方法,對弧焊機器人和變位機分別進行了運動學求解分析,在此基礎上分析研究了焊接機器人的工作空間及誤差,并驗證運動學推導的正確性;(3)基于最小二乘法對弧焊機器人和變位機位置進行標定,并提出了基于運動鏈耦合和解耦的焊接機器人和變位機協(xié)調(diào)運動算法;將連續(xù)的焊縫離散化,建立了最佳焊接位置時焊縫離散點的數(shù)學模型,對焊接機器人和變位機的運動關系進行了系統(tǒng)研究;以汽車三元催化器為焊接對象,通過軟件ADAMS仿真焊接機器人與變位機的協(xié)調(diào)焊接運動;(4)采用故障樹方法對搭建的焊接機器人系統(tǒng)進行可靠性分析。構建了系統(tǒng)整體故障樹分析模型,并引入模糊集合論,運用三角模糊函數(shù)定量分析了系統(tǒng)故障率。本課題設計的汽車三元催化器焊接機器人系統(tǒng)能夠有效的降低工人勞動強度,提高生產(chǎn)效率,實現(xiàn)高速、高質(zhì)量的自動化焊接,對實際焊接作業(yè)具有重要的指導意義。
[Abstract]:A welding robot system composed of six - degree - of - freedom arc welding robot and two - degree - of - freedom displacement machine is established based on the requirement of welding robot and displacement machine .

【學位授予單位】：河北工程大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP242;TG409

【參考文獻】

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本文編號：1424453