本文關(guān)鍵詞：基于RFID和WSN的采摘機(jī)器人自主定位與導(dǎo)航設(shè)計(jì)　出處：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年09期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為了提高采摘機(jī)器人自主導(dǎo)航能力和定位精度及對(duì)復(fù)雜采摘作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力,提出了一種基于FRID和WSN的自主導(dǎo)航與避障采摘機(jī)器人,通過(guò)ID識(shí)別技術(shù)和聚類算法的應(yīng)用,實(shí)現(xiàn)了采摘機(jī)器人的高精度導(dǎo)航與路徑規(guī)劃。該機(jī)器人在自主導(dǎo)航和避障過(guò)程中首先對(duì)RFID標(biāo)簽進(jìn)行閱讀,將閱讀結(jié)果采用WSN進(jìn)行節(jié)點(diǎn)通信,然后調(diào)用距離,并對(duì)距離進(jìn)行聚類分析,最后得到規(guī)劃后的路徑。對(duì)機(jī)器人的導(dǎo)航定位性能進(jìn)行了測(cè)試,測(cè)試發(fā)現(xiàn):機(jī)器人實(shí)際標(biāo)定位置和定位導(dǎo)航位置曲線吻合程度較高,驗(yàn)證了采摘機(jī)器人具有較高的定位精度;進(jìn)一步測(cè)試發(fā)現(xiàn):機(jī)器人在各個(gè)節(jié)點(diǎn)位置的信號(hào)通信均正常,沒(méi)有出現(xiàn)較大的偏差,其定位的最大均方差僅為0.082m,滿足高精度采摘作業(yè)的需求。
[Abstract]:In order to improve the ability of picking robot autonomous navigation and positioning accuracy and adaptive ability of complex picking operation environment, proposes a FRID and WSN autonomous navigation and obstacle avoidance of picking robot based on ID through the application of recognition technology and clustering algorithm, to achieve high precision navigation and path planning. The picking robot robot in autonomous navigation and the obstacle avoidance process the first RFID tag reading, reading the results using WSN communication node, and then call the distance, and the distance of clustering analysis, finally obtained after path planning. The navigation performance of the robot was tested. The test showed that the actual robot position and orientation navigation position calibration curve higher coincide degree the positioning accuracy, picking robot has higher verification; further testing found that the robots were normal in the position of each node of the communication signal, Without large deviation, the maximum mean square deviation of the location is only 0.082m, which satisfies the demand of high precision picking operation.

【作者單位】： 邢臺(tái)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金青年基金項(xiàng)目(51305152)
【分類號(hào)】：S225;TP242
【正文快照】： 0引言導(dǎo)航技術(shù)是實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)器人真正智能化和完全自動(dòng)化的關(guān)鍵技術(shù),要求采摘機(jī)器人通過(guò)傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài),實(shí)現(xiàn)在動(dòng)態(tài)的、有障礙物的環(huán)境中自主作業(yè)。近年來(lái),農(nóng)業(yè)中采用的機(jī)器人越來(lái)越多,因此其導(dǎo)航問(wèn)題受到了世界各國(guó)的廣泛關(guān)注,并取得了許多頗具價(jià)值的成果。隨著現(xiàn)代

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