本文關(guān)鍵詞：基于多維度空間耦合的六足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃　出處：《中國機(jī)械工程》2017年23期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 六足機(jī)器人 子空間耦合 機(jī)身工作空間 機(jī)身運(yùn)動(dòng) 步態(tài)規(guī)劃

【摘要】：針對(duì)現(xiàn)有機(jī)身工作空間求解算法不適用于非平坦地形下六足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃的問題,提出一種基于多維度空間耦合算法的機(jī)身工作空間求解方法,并將其應(yīng)用于機(jī)器人在非平坦地面運(yùn)動(dòng)的步態(tài)規(guī)劃中。將機(jī)身工作空間分為三個(gè)子空間,解析三個(gè)子空間邊界方程,耦合得出機(jī)身工作空間,在此基礎(chǔ)上,解析機(jī)身位姿與站立腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的映射關(guān)系,完成機(jī)身運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。仿真和樣機(jī)實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比表明:與采用傳統(tǒng)機(jī)身運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法的步態(tài)相比,所提方法能夠減小擺動(dòng)腿足端偏移量和機(jī)身姿態(tài)角變化幅度,并且能夠保證機(jī)器人具有更高的步態(tài)穩(wěn)定裕度,使機(jī)器人獲得更好的步態(tài)穩(wěn)定性。
[Abstract]:According to the existing body work space algorithm does not apply to non smooth problem of six legged robot gait planning of the terrain, proposes a method for solving the fuselage work space space coupling algorithm based on multidimensional, and applied it to robot on uneven ground motion gait planning. The fuselage work space is divided into three sub space the boundary, equation three subspaces, the coupling body work space, based on the analysis of the mapping relationship between body posture and standing leg joint angle, complete body motion planning. The simulation and experimental results show that compared with the traditional body motion planning algorithm of gait, the proposed method can reduce the swing leg the foot end offset and body attitude angle range, and can ensure that the robot has higher gait stability margin, the robot gait stability get better.

【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)特種裝備制造與先進(jìn)加工技術(shù)教育部/浙江省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：NSFC-浙江兩化融合聯(lián)合基金資助項(xiàng)目(U1509212) 國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275470) 浙江省高等學(xué)校中青年學(xué)科帶頭人學(xué)術(shù)攀登項(xiàng)目(pd2013019)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言在多足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃中機(jī)身運(yùn)動(dòng)規(guī)劃對(duì)擺動(dòng)腿足端理想落足點(diǎn)可達(dá)性、機(jī)器人穩(wěn)定性以及步態(tài)效率等都有著重要的作用[1-2]。在多足機(jī)器人中,六足機(jī)器人具有冗余的肢體結(jié)構(gòu),能夠?qū)崿F(xiàn)豐富的步態(tài),因此被廣泛應(yīng)用于戶外場景下作業(yè)[3-4],而在戶外一些非平坦地面,六足機(jī)器人機(jī)身

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本文編號(hào)：1405412