本文關(guān)鍵詞：多維特征下的AGV路徑選擇與導(dǎo)航研究　出處：《南京大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

  更多相關(guān)文章： AGV 視覺(jué)導(dǎo)航 機(jī)器視覺(jué) 圖像處理

【摘要】：AGV是一種以電力為動(dòng)力,具有一定負(fù)載能力,可以通過(guò)車載控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)定位、避障和路徑規(guī)劃的智能設(shè)備,通過(guò)預(yù)設(shè)軌跡的方法自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)備行進(jìn)和停止,從而達(dá)到自動(dòng)引導(dǎo)傳輸?shù)墓ぷ髂康?極大程度上滿足了柔性制造和自動(dòng)化物流轉(zhuǎn)運(yùn)的需求。近幾年,隨著機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的成熟,通過(guò)視覺(jué)來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航是AGV的一個(gè)研究熱點(diǎn),目前通過(guò)特定單一特征可以較好的實(shí)現(xiàn)AGV自主導(dǎo)航,如循線導(dǎo)航,但是這種導(dǎo)航方式功能單一,在直線路徑導(dǎo)航中能有很好的效果,此外圖像內(nèi)容信息量豐富,探測(cè)范圍廣,機(jī)器視覺(jué)在物體檢測(cè)和目標(biāo)跟蹤上有著不可比擬的優(yōu)勢(shì),但是運(yùn)算量較大,所以如何利用單一視覺(jué)傳感器又好又快地實(shí)現(xiàn)路徑的選擇和目標(biāo)定位,是當(dāng)下AGV導(dǎo)航的研究熱點(diǎn)。本文通過(guò)圖像處理手段,對(duì)AGV圖像傳感器傳回的路面圖像處理分析,識(shí)別出路徑線,依據(jù)直線特征計(jì)算車體與路徑線的偏向角度,根據(jù)相機(jī)成像原理與機(jī)器視覺(jué)相關(guān)知識(shí),建立圖像平面與路面的對(duì)應(yīng)關(guān)系,依據(jù)單應(yīng)性實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像中任意兩點(diǎn)的測(cè)距。為了解決傳統(tǒng)AGV行駛路徑單一、工作流程固定的問(wèn)題,本文提出基于識(shí)別文字路標(biāo)的路徑選擇方案,在分支路徑上設(shè)置文字路標(biāo),在AGV運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,定位圖像中的文本區(qū)域并識(shí)別,與預(yù)置路徑節(jié)點(diǎn)比對(duì)選擇路徑。
[Abstract]:AGV is a kind of electric power, has a certain load capacity can be achieved by positioning the vehicle control system, intelligent obstacle avoidance and path planning method, through the preset trajectory automatic guide device and stop moving, so as to achieve the automatic guided transmission work to great extent to meet the flexible manufacturing and automation of logistics transport demand. In recent years, with the development of the machine vision technology, through visual navigation is a research hotspot in AGV, can achieve the better AGV autonomous navigation through a specific single feature, such as navigation, but the function of the navigation mode is single, can have a good effect on the straight path navigation, in addition image content rich information, wide range of detection, machine vision has the incomparable superiority in object detection and target tracking, but the large amount of computation, so how to make use of a single The visual sensor and to achieve fast and good selection and target path, is the research focus of the present AGV navigation. Through image processing methods, analysis of pavement image processing AGV image sensor to the identification of outlet diameter, based on linear feature computes the path line and the deflection angle, according to the camera imaging principle of machine vision and related knowledge and the relationship between the image plane and the pavement, according to the single should achieve ranging to any points in image. In order to solve the traditional AGV single path, work flow fixed the problem, this paper put forward the path recognition based on landmark text, set the text on road signs in the branch path, in the AGV process, image positioning in the text area and recognition, path and preset path node than the choice.

【學(xué)位授予單位】：南京大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP391.41;TP23

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 朱瑞;機(jī)器視覺(jué)在復(fù)雜零、部件測(cè)量方面的應(yīng)用[J];今日電子;2004年06期

2 黎紅偉;;關(guān)于機(jī)器視覺(jué)鏡頭[J];可編程控制器與工廠自動(dòng)化;2005年02期

3 錢競(jìng)業(yè);;機(jī)器視覺(jué)的發(fā)展方向探討[J];現(xiàn)代制造;2006年06期

4 傅昆;;行者無(wú)疆——機(jī)器視覺(jué)的中國(guó)崛起[J];現(xiàn)代制造;2006年21期

5 雷文華;;機(jī)器視覺(jué)及其應(yīng)用(系列講座) 第一講 機(jī)器視覺(jué)發(fā)展概述[J];應(yīng)用光學(xué);2006年05期

6 ;機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用使生產(chǎn)加工更加智能、高效[J];現(xiàn)代制造;2009年06期

7 李樹(shù)杰;;中國(guó)機(jī)器視覺(jué)的發(fā)展趨勢(shì)[J];赤峰學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年01期

8 ;機(jī)器視覺(jué)最新技術(shù)動(dòng)態(tài)[J];中國(guó)光學(xué);2013年01期

9 馮伯儒;;機(jī)器視覺(jué)中的電-光技術(shù)[J];光電子學(xué)技術(shù);1986年01期

10 戴君,趙海洋,馮心海;機(jī)器視覺(jué)[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造工程;1998年04期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 趙磊;董吉文;李金屏;;拓?fù)淅碚撛跈C(jī)器視覺(jué)中的研究進(jìn)展[A];全國(guó)第十五屆計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2003年

2 張彥東;;基于機(jī)器視覺(jué)的連接器裝配機(jī)床改造研究[A];首屆珠中江科協(xié)論壇論文集[C];2011年

3 蔡小秧;陳文楷;;機(jī)器視覺(jué)中的魯棒估計(jì)技術(shù)[A];計(jì)算機(jī)技術(shù)與應(yīng)用進(jìn)展·2007——全國(guó)第18屆計(jì)算機(jī)技術(shù)與應(yīng)用（CACIS）學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2007年

4 劉雅舉;李娜;張莉;李東明;;機(jī)器視覺(jué)在藥用玻璃瓶質(zhì)量檢測(cè)中的研究[A];2007年河北省電子學(xué)會(huì)、河北省計(jì)算機(jī)學(xué)會(huì)、河北省自動(dòng)化學(xué)會(huì)、河北省人工智能學(xué)會(huì)、河北省計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)研究會(huì)、河北省軟件行業(yè)協(xié)會(huì)聯(lián)合學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

5 吳慶華;代娜;黃俊敏;程志輝;何濤;;基于機(jī)器視覺(jué)的軸承二維尺寸檢測(cè)[A];第六屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（1）[C];2008年

6 馬連峰;張秋菊;;基于機(jī)器視覺(jué)的彩色套印檢測(cè)技術(shù)研究[A];第十一屆全國(guó)包裝工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（二）[C];2007年

7 金守峰;張慧;;面向機(jī)器視覺(jué)的織物緯斜檢測(cè)方法[A];全國(guó)先進(jìn)制造技術(shù)高層論壇暨第九屆制造業(yè)自動(dòng)化與信息化技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2010年

8 管庶安;周龍;陳永強(qiáng);廖明潮;;機(jī)器視覺(jué)在糧食品質(zhì)檢測(cè)中的應(yīng)用研究[A];中國(guó)糧油學(xué)會(huì)第三屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文選集（下冊(cè)）[C];2004年

9 張偉華;陳軍;連世江;賈海政;;機(jī)器視覺(jué)及其在農(nóng)業(yè)機(jī)械中的應(yīng)用綜述[A];2007年中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)年會(huì)論文摘要集[C];2007年

10 沈?qū)殗?guó);陳樹(shù)人;尹建軍;;基于機(jī)器視覺(jué)的棉田雜草精確定位研究[A];紀(jì)念中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)成立30周年暨中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)2009年學(xué)術(shù)年會(huì)（CSAE 2009）論文集[C];2009年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 本報(bào)記者 李劍琦;機(jī)器視覺(jué)行業(yè)整合正熱 中國(guó)市場(chǎng)尚處萌芽期[N];機(jī)電商報(bào);2005年

2 本報(bào)記者 董碧娟;解密機(jī)器視覺(jué)“第三只眼”[N];經(jīng)濟(jì)日?qǐng)?bào);2013年

3 本報(bào)記者 郭濤;機(jī)器視覺(jué)：為機(jī)器裝上“眼睛”和“大腦”[N];中國(guó)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2014年

4 張均;德國(guó)機(jī)器視覺(jué)傳感器市場(chǎng)前景好[N];中國(guó)貿(mào)易報(bào);2007年

5 金剛;給機(jī)器一雙慧眼[N];計(jì)算機(jī)世界;2007年

6 朱廣菁;機(jī)器視覺(jué)怎樣“看”不合格產(chǎn)品[N];大眾科技報(bào);2008年

7 宋昆;用機(jī)器視覺(jué)控制煙草質(zhì)量[N];計(jì)算機(jī)世界;2007年

8 張棟;西安光電子專業(yè)孵化器舉辦專業(yè)展覽會(huì)[N];中國(guó)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2007年

9 王遐;機(jī)器視覺(jué):藥品包裝在線檢測(cè)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)成功[N];中國(guó)包裝報(bào);2010年

10 點(diǎn)評(píng)人 高炎 黃牧青 劉笑一 李士杰 北京大學(xué)技術(shù)轉(zhuǎn)移中心;機(jī)器視覺(jué)輔助冬季道路狀況監(jiān)測(cè)[N];科技日?qǐng)?bào);2014年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 梁卓銳;機(jī)器視覺(jué)手勢(shì)交互的交互映射研究[D];華南理工大學(xué);2015年

2 孟慶寬;基于機(jī)器視覺(jué)的農(nóng)業(yè)車輛—農(nóng)具組合導(dǎo)航系統(tǒng)路徑識(shí)別及控制方法研究[D];中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué);2014年

3 田明銳;基于機(jī)器視覺(jué)的散料裝車控制系統(tǒng)研究[D];長(zhǎng)安大學(xué);2016年

4 沈振乾;基于機(jī)器視覺(jué)的交叉路口智能交通燈控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];天津工業(yè)大學(xué);2014年

5 葛動(dòng)元;面向精密制造與檢測(cè)的機(jī)器視覺(jué)及智能算法研究[D];華南理工大學(xué);2013年

6 饒洪輝;基于機(jī)器視覺(jué)的作物對(duì)行噴藥控制系統(tǒng)研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2006年

7 龔愛(ài)平;基于嵌入式機(jī)器視覺(jué)的信息采集與處理技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2013年

8 陳麗君;基于機(jī)器視覺(jué)的變量噴霧控制系統(tǒng)研究[D];沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué);2009年

9 徐曉秋;機(jī)器視覺(jué)球面孔位快速精密測(cè)量系統(tǒng)的研究[D];四川大學(xué);2006年

10 成芳;稻種質(zhì)量的機(jī)器視覺(jué)無(wú)損檢測(cè)研究[D];浙江大學(xué);2004年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 冼志軍;錫膏印刷機(jī)誤差與錫膏印刷質(zhì)量檢測(cè)技術(shù)研究[D];華南理工大學(xué);2015年

2 孫斌;基于FPGA的壓力表盤(pán)機(jī)器視覺(jué)研究與實(shí)現(xiàn)[D];昆明理工大學(xué);2015年

3 許哲;基于機(jī)器視覺(jué)的快速測(cè)溫?zé)犭娕己附蛹夹g(shù)研究[D];河北聯(lián)合大學(xué);2014年

4 李鵬;基于機(jī)器視覺(jué)的PCB工業(yè)在線檢測(cè)系統(tǒng)研究[D];昆明理工大學(xué);2015年

5 佘燕玲;以用戶為中心的機(jī)器視覺(jué)手勢(shì)交互空間映射關(guān)系研究[D];華南理工大學(xué);2015年

6 孫中國(guó);基于機(jī)器視覺(jué)的面粉袋碼垛機(jī)器人研究[D];山東建筑大學(xué);2015年

7 漆靜;基于機(jī)器視覺(jué)集裝箱吊具智能定位系統(tǒng)研究[D];西南交通大學(xué);2015年

8 張文;基于機(jī)器視覺(jué)的通信裝備故障識(shí)別研究[D];西南交通大學(xué);2015年

9 冉寶山;基于機(jī)器視覺(jué)的裝料系統(tǒng)試驗(yàn)研究[D];長(zhǎng)安大學(xué);2015年

10 馮康;基于機(jī)器視覺(jué)的棉花識(shí)別與定位技術(shù)的研究[D];石河子大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：1404667