發(fā)布時間：2018-01-10 09:11

  本文關鍵詞：多維特征下的AGV路徑選擇與導航研究　出處：《南京大學》2017年碩士論文　論文類型：學位論文

  更多相關文章： AGV 視覺導航 機器視覺 圖像處理

【摘要】：AGV是一種以電力為動力,具有一定負載能力,可以通過車載控制系統(tǒng)實現定位、避障和路徑規(guī)劃的智能設備,通過預設軌跡的方法自動引導設備行進和停止,從而達到自動引導傳輸的工作目的,極大程度上滿足了柔性制造和自動化物流轉運的需求。近幾年,隨著機器視覺技術的成熟,通過視覺來進行導航是AGV的一個研究熱點,目前通過特定單一特征可以較好的實現AGV自主導航,如循線導航,但是這種導航方式功能單一,在直線路徑導航中能有很好的效果,此外圖像內容信息量豐富,探測范圍廣,機器視覺在物體檢測和目標跟蹤上有著不可比擬的優(yōu)勢,但是運算量較大,所以如何利用單一視覺傳感器又好又快地實現路徑的選擇和目標定位,是當下AGV導航的研究熱點。本文通過圖像處理手段,對AGV圖像傳感器傳回的路面圖像處理分析,識別出路徑線,依據直線特征計算車體與路徑線的偏向角度,根據相機成像原理與機器視覺相關知識,建立圖像平面與路面的對應關系,依據單應性實現對圖像中任意兩點的測距。為了解決傳統(tǒng)AGV行駛路徑單一、工作流程固定的問題,本文提出基于識別文字路標的路徑選擇方案,在分支路徑上設置文字路標,在AGV運動過程中,定位圖像中的文本區(qū)域并識別,與預置路徑節(jié)點比對選擇路徑。
[Abstract]:AGV is a kind of electric power, has a certain load capacity can be achieved by positioning the vehicle control system, intelligent obstacle avoidance and path planning method, through the preset trajectory automatic guide device and stop moving, so as to achieve the automatic guided transmission work to great extent to meet the flexible manufacturing and automation of logistics transport demand. In recent years, with the development of the machine vision technology, through visual navigation is a research hotspot in AGV, can achieve the better AGV autonomous navigation through a specific single feature, such as navigation, but the function of the navigation mode is single, can have a good effect on the straight path navigation, in addition image content rich information, wide range of detection, machine vision has the incomparable superiority in object detection and target tracking, but the large amount of computation, so how to make use of a single The visual sensor and to achieve fast and good selection and target path, is the research focus of the present AGV navigation. Through image processing methods, analysis of pavement image processing AGV image sensor to the identification of outlet diameter, based on linear feature computes the path line and the deflection angle, according to the camera imaging principle of machine vision and related knowledge and the relationship between the image plane and the pavement, according to the single should achieve ranging to any points in image. In order to solve the traditional AGV single path, work flow fixed the problem, this paper put forward the path recognition based on landmark text, set the text on road signs in the branch path, in the AGV process, image positioning in the text area and recognition, path and preset path node than the choice.

【學位授予單位】：南京大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP391.41;TP23

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