本文關(guān)鍵詞：雙臂空間機(jī)器人的避自碰軌跡規(guī)劃研究　出處：《計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究》2017年10期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 雙臂空間機(jī)器人 避自碰 危險(xiǎn)域 路徑規(guī)劃 反饋

【摘要】：針對自由漂浮的雙臂空間機(jī)器人系統(tǒng)可能出現(xiàn)的自碰問題進(jìn)行了研究,提出了一種基于危險(xiǎn)域的避自碰軌跡規(guī)劃方案。首先,引入危險(xiǎn)域的概念,用來評估兩個(gè)機(jī)械臂之間發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)程度;其次,在路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)之上,利用危險(xiǎn)域的反饋信息,設(shè)計(jì)了一種安全避自碰的軌跡規(guī)劃方案,用于保證兩個(gè)機(jī)械臂可以運(yùn)動(dòng)在安全位型,從而避免發(fā)生自碰。最后,針對一個(gè)雙臂冗余空間機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真,仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性。
[Abstract]:In this paper, the possible self-collision problem in a free-floating dual-arm space robot system is studied, and a self-collision trajectory planning scheme based on danger domain is proposed. Firstly, the concept of danger domain is introduced. Used to assess the degree of risk of collision between two manipulators; Secondly, based on the path planning and the feedback information of the danger region, a path planning scheme is designed to ensure that the two manipulators can move in the safe position. Finally, the motion simulation of a dual-arm redundant space robot system is carried out, and the simulation results verify the effectiveness of the method.
【作者單位】： 四川大學(xué)電氣信息學(xué)院;清華大學(xué)自動(dòng)化系;
【基金】：國家“863”計(jì)劃重點(diǎn)資助項(xiàng)目(2014AA7042047) 國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61374054)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言隨著空間技術(shù)的快速發(fā)展,空間機(jī)器人開始在越來越多的領(lǐng)域扮演著重要的角色[1~3]。與單臂空間機(jī)器人相比,雙臂冗余空間機(jī)器人擁有更多的靈活性,可以完成更多復(fù)雜的任務(wù)。自由漂浮的空間機(jī)器人系統(tǒng),基座與機(jī)械臂之間存在的強(qiáng)耦合作用,也使得其相比地面機(jī)器人系統(tǒng)要復(fù)雜得

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本文編號：1403561