本文關鍵詞：基于�；脚_的伺服系統(tǒng)高精度跟蹤控制算法研究　出處：《南京理工大學》2017年碩士論文　論文類型：學位論文

  更多相關文章： 船載伺服系統(tǒng) 自抗擾控制 過渡過程 分數(shù)階

【摘要】：測量船在航行或者停泊的時候容易受到風浪、潮汐等復雜洋流的沖擊和擾動,導致船載伺服系統(tǒng)無法高精度的跟蹤運動目標,同時測量船本身的搖擺和位移帶來的誤差和慣性力負載,也對跟蹤性能產(chǎn)生了影響。針對本文提出的性能指標,傳統(tǒng)的伺服系統(tǒng)控制方法已經(jīng)不能滿足要求,因此需要提出一種更好的控制策略,對船載伺服系統(tǒng)的跟蹤性能進一步提高。本文伺服系統(tǒng)以聯(lián)合仿真實驗室提供的數(shù)據(jù)為基礎,建立比較精確的船載伺服系統(tǒng)仿真模型,基于自抗擾與分數(shù)階控制理論,提出�；脚_跟瞄系統(tǒng)的改進自抗擾與分數(shù)階的組合控制算法,提高伺服系統(tǒng)的動態(tài)性能,為解決在海上動平臺條件下大口徑天線系統(tǒng)對目標的高精度穩(wěn)定跟蹤控制問題提供技術(shù)支持。首先,對船載伺服系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)進行分析,根據(jù)本文提出的伺服系統(tǒng)性能指標要求,對系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)進行選型和驗證。其次,推導了高速直流電動機的數(shù)學模型,建立了船載伺服系統(tǒng)三環(huán)仿真模型,并通過PID控制算法對模型進行了仿真驗證。然后,針對傳統(tǒng)船載伺服控制算法的不足,將自抗擾控制思想引入到船載伺服控制系統(tǒng)中,將擴張狀態(tài)觀測器(ESO/LESO)作為自抗擾控制算法的過渡過程,設計出改進線性自抗擾控制器,提高了系統(tǒng)的控制性能。最后,分析了線性自抗擾PD控制器的局限性,提出了改進線性自抗擾和分數(shù)階PDμ控制器相結(jié)合的組合控制算法(LADRC_FOPD),設計了船載伺服系統(tǒng)位置環(huán)LADRC_FOPD控制器。仿真驗證了該組合控制算法具有更好的控制性能,為今后進一步數(shù)字化工程實現(xiàn)提供了參考。
[Abstract]:This paper presents a better control strategy to improve the tracking performance of ship - borne servo system . In order to improve the dynamic performance of servo system , this paper proposes a better control strategy to improve the tracking performance of shipborne servo system .

【學位授予單位】：南京理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：U664.82;TP273

【參考文獻】

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本文編號：1397731