發(fā)布時間：2018-01-08 10:24

  本文關鍵詞：基于干擾觀測器的欠驅(qū)動AUV自適應反演控制　出處：《中南大學學報(自然科學版)》2017年01期 　論文類型：期刊論文

  更多相關文章： 欠驅(qū)動自治水下機器人 深度跟蹤 非線性干擾觀測器 自適應 反演法

【摘要】：針對未知外界干擾存在的情況,提出一種基于非線性干擾觀測器(NDO)的自適應反演控制,用于改善欠驅(qū)動自治水下機器人(AUV)深度跟蹤控制性能。首先對欠驅(qū)動自治水下機器人的垂直面模型進行有條件的簡化,得到新的運動學及動力學方程,建立簡化后模型的狀態(tài)方程;其次根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)方程構建非線性觀測器,設計自適應反演控制器,輸出控制量根據(jù)李雅普諾夫穩(wěn)定原理推導得出,確保包含非線性干擾觀測器及自適應反演控制器在內(nèi)的控制系統(tǒng)的一致漸進穩(wěn)定性。研究結果表明:所設計的非線性干擾觀測器以及自適應反演控制器可以實現(xiàn)欠驅(qū)動自治水下機器人在存在外界未知干擾情況下深度軌跡跟蹤,具有較強的魯棒性。
[Abstract]:Aiming at the unknown external disturbance, a nonlinear disturbance observer based on adaptive inversion control (NDO), for the improvement of underactuated autonomous underwater vehicle (AUV) depth tracking control performance. The vertical plane model of underactuated autonomous underwater robots to simplify the conditions, get the kinematics and dynamics of the new equation and set up the state equation of the simplified model; secondly based on nonlinear observer state equation of the system, the design of adaptive backstepping controller, the control output is based on the Li Yapu principle is Lyapunov stable, ensure the control system includes a nonlinear disturbance observer and adaptive backstepping controller, the consistent asymptotic stability. The results show that the design of the nonlinear disturbance observer and adaptive backstepping controller can achieve underactuated autonomous underwater robot in the presence of unknown In the case of interference, the depth trajectory tracking has strong robustness.

【作者單位】： 哈爾濱工程大學自動化學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51205074) 國家科學技術部國際科技合作項目(2014DFR10010) 中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項資金資助項目(HEUCF041703) 高等學校博士學科點專項科研基金資助項目(20112304120007)~~
【分類號】：TP242
【正文快照】： 自治水下機器人(AUV)是一種能夠進行自主運行,不需要實時干預過程的水下智能機器人,相對于遙控水下機器人而言,AUV具有作業(yè)范圍約束少,作業(yè)過程中可深可淺,可單個作業(yè),亦可多個協(xié)同工作等特點[1-2]。由于其獨特的優(yōu)勢,AUV被廣泛用于深海的各種作業(yè)活動,諸如海底礦物勘測,海圖

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10 張文增;馬獻德;黃源文;邱敏;陳強;;末端強力抓取的欠驅(qū)動擬人機器人手[J];清華大學學報(自然科學版);2009年02期

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3 王黎U

本文編號：1396731