本文關(guān)鍵詞：基于工件模型的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)編程系統(tǒng)　出處：《機(jī)器人》2017年01期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 自動(dòng)編程 OpenGL DXF文件 人機(jī)交互 復(fù)雜空間曲線

【摘要】：針對(duì)國(guó)內(nèi)自動(dòng)編程系統(tǒng)的平臺(tái)依賴性強(qiáng)、交互性較差、支持的機(jī)器人種類受限等問(wèn)題,提出了一種基于工件模型的高效、靈活、交互性強(qiáng)的自動(dòng)編程方法.首先,以開(kāi)源圖形庫(kù)OpenGL和插件機(jī)制構(gòu)建了擴(kuò)展性強(qiáng)、不受平臺(tái)限制、便于與實(shí)體機(jī)器人通訊的開(kāi)放性平臺(tái).其次,采用工件模型的DXF(drawing exchange format)文件自動(dòng)提取方法解析出作業(yè)信息,并為實(shí)現(xiàn)任務(wù)級(jí)作業(yè)提供了一種高效的人機(jī)交互方式.然后,基于VRML(虛擬現(xiàn)實(shí)建模語(yǔ)言)模型實(shí)現(xiàn)了不受構(gòu)型影響的通用6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的逆解.最后,以南京埃斯頓公司的ER16機(jī)器人為測(cè)試對(duì)象進(jìn)行實(shí)驗(yàn).在自主開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)上,實(shí)現(xiàn)了不依賴3維CAD(計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì))平臺(tái)的復(fù)雜空間曲線(馬鞍形曲線)自動(dòng)編程.該系統(tǒng)支持導(dǎo)入機(jī)器人模型進(jìn)行自動(dòng)編程,并具有良好的人機(jī)交互性.證明了該系統(tǒng)的高效性和實(shí)用性.
[Abstract]:In order to solve the problems such as strong platform dependence, poor interactivity and limited kinds of robots supported in domestic automatic programming system, a highly efficient and flexible workpiece model is proposed. Interactive automatic programming method. Firstly, an open platform with open source graphics library OpenGL and plug-in mechanism is constructed, which is easy to communicate with entity robot and is not restricted by platform. The DXF(drawing exchange format of the workpiece model is used to automatically extract the job information. It also provides an efficient way of man-machine interaction for the realization of task-level jobs. Based on VRML (Virtual reality Modeling language) model, the inverse solution of 6-axis joint robot is realized. Taking the ER16 robot of Nanjing Easton Company as the test object, the experiment is carried out on the self-developed system. The automatic programming of complex spatial curve (saddle curve) which does not depend on 3D CAD platform is realized. The system supports the introduction of robot model for automatic programming. It has good man-machine interaction and proves the high efficiency and practicability of the system.
【作者單位】： 東南大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;復(fù)雜工程系統(tǒng)測(cè)量與控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61503076,61175113) 江蘇省自然科學(xué)基金(BK20150624) 復(fù)雜工程系統(tǒng)測(cè)量與控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題(MCCSE2014B02)
【分類號(hào)】：TP242.2
【正文快照】： 1引言(Introduction)機(jī)器人離線編程技術(shù)[1]由于克服了在線示教時(shí)無(wú)法完成復(fù)雜任務(wù)、安全性低等缺點(diǎn)而得到廣泛的研究.但傳統(tǒng)的離線編程技術(shù)主要是在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上復(fù)現(xiàn)在線示教的方式,不僅在復(fù)雜曲線編程時(shí)效率極低,而且此方式帶來(lái)了新的缺點(diǎn),即在2維平面對(duì)3維仿真空間進(jìn)行操作

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本文編號(hào)：1395146