輪腿式機(jī)器人步態(tài)生成的拓?fù)渚仃嚪椒?/H1>
發(fā)布時(shí)間：2018-01-07 11:16
本文關(guān)鍵詞：輪腿式機(jī)器人步態(tài)生成的拓?fù)渚仃嚪椒?/strong> 出處：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2017年21期
論文類(lèi)型：期刊論文
更多相關(guān)文章： 輪腿式機(jī)器人 步態(tài)拓?fù)?/b> 步態(tài)因子 基本地形 基本步態(tài)
【摘要】：為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在核電救災(zāi)等非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的步態(tài)規(guī)劃和自適應(yīng)行走,以六足輪腿式機(jī)器人為研究對(duì)象提出基于當(dāng)前地形的機(jī)器人自適應(yīng)在線生成步態(tài)的規(guī)劃策略,通過(guò)全局地形環(huán)境中機(jī)器人對(duì)前進(jìn)方向局部地形的實(shí)時(shí)識(shí)別,確定其基本地形類(lèi)型,產(chǎn)生相應(yīng)的基本步態(tài),動(dòng)態(tài)生成機(jī)器人的步態(tài)序列。定義機(jī)器人觸地狀態(tài)及其列矢量表達(dá),給出機(jī)器人步態(tài)因子的分類(lèi)及其拓?fù)渚仃?定義基本地形及相應(yīng)的基本步態(tài),給出基本步態(tài)的拓?fù)渚仃?在此基礎(chǔ)上,提出基于地形識(shí)別的步態(tài)拓?fù)湟?guī)劃策略和步態(tài)拓?fù)渚仃嚿闪鞒?通過(guò)矩陣遞推算法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人步態(tài)拓?fù)涞膭?dòng)態(tài)生成。
[Abstract]:In order to realize the robot gait planning and adaptive walking in the unstructured environment such as nuclear power disaster relief. Taking the six-legged robot as the research object, an adaptive on-line gait planning strategy based on the current terrain is proposed, and the real-time recognition of the local terrain of the forward direction is achieved by the robot in the global terrain environment. The basic terrain type is determined, the corresponding basic gait is generated, the gait sequence of the robot is dynamically generated, the robot touchdown state and its column vector expression are defined, and the classification and topological matrix of the robot gait factor are given. The basic terrain and the corresponding basic gait are defined, and the topological matrix of the basic gait is given. On this basis, the gait topology planning strategy based on terrain recognition and the gait topology matrix generation flow are proposed. The dynamic gait topology generation of robot is realized by matrix recursive algorithm.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51275284,51323005) 國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(973計(jì)劃,2013CB035501)資助項(xiàng)目
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0前言1在核電站事故復(fù)雜環(huán)境、野外復(fù)雜地形、自然災(zāi)害環(huán)境等特殊地理?xiàng)l件下,輪腿式步行機(jī)器人[1]是一種具有較強(qiáng)適應(yīng)性的載運(yùn)與作業(yè)裝備。不同于一般的腿式[2]或輪式[3]機(jī)器人,輪腿式機(jī)器人兼有輪與腿二者優(yōu)勢(shì),具有作業(yè)模式切換靈活、適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn),比腿式機(jī)器人具有更多的 【相似文獻(xiàn)】
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1 楊東超,汪勁松,劉莉,陳懇;利用樣條曲線優(yōu)化擬人機(jī)器人步態(tài)[J];機(jī)械工程師;2001年10期
2 孫敏;范守文;;基于能耗指標(biāo)的擬人機(jī)器人步態(tài)優(yōu)化與分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2007年02期
3 李飛;謝華龍;徐心和;;異構(gòu)雙腿機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃與控制實(shí)現(xiàn)[J];東北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2007年08期
4 崔寶洲;宗光華;孫明磊;張融;劉錦華;;一種獨(dú)立輪腿式機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃研究[J];機(jī)械與電子;2009年02期
5 王企遠(yuǎn);錢(qián)晉武;馮治國(guó);沈林勇;章亞男;;下肢步態(tài)矯形器的生理學(xué)步態(tài)規(guī)劃與試驗(yàn)[J];中國(guó)機(jī)械工程;2009年08期
6 張君;李聲晉;盧剛;閆偉亮;;液壓作動(dòng)的四足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2009年04期
7 曹恒;凌正陽(yáng);王瑜;龍勇波;朱鈞;;一種仿真數(shù)字人步態(tài)規(guī)劃優(yōu)化算法[J];振動(dòng)、測(cè)試與診斷;2009年04期
8 王瑜;曹恒;凌正陽(yáng);朱鈞;龍勇波;;基于人機(jī)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真的數(shù)字人步態(tài)規(guī)劃方法[J];華東理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年03期
9 張文宇;張磊;;基于靜態(tài)平衡的四足機(jī)器人斜面步態(tài)規(guī)劃[J];微計(jì)算機(jī)信息;2012年01期
10 任昭霖;章亞男;沈林勇;鐘翠華;;基于髖關(guān)節(jié)高度恒定的靜態(tài)步態(tài)規(guī)劃[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2012年10期
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1 傅莉;謝華龍;徐心和;;異構(gòu)雙腿行走機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃與仿真[A];2007中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年
2 朱美強(qiáng);王軍;李明;王珂;傅瑞卿;;基于自然動(dòng)力法的類(lèi)人機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃研究[A];第十八屆全國(guó)煤礦自動(dòng)化學(xué)術(shù)年會(huì)中國(guó)煤炭學(xué)會(huì)自動(dòng)化專業(yè)委員會(huì)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2008年
3 梁志偉;朱松豪;金欣;;基于加強(qiáng)學(xué)習(xí)的類(lèi)人機(jī)器人步行參數(shù)設(shè)計(jì)[A];中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)控制理論專業(yè)委員會(huì)B卷[C];2011年
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1 王立鵬;液壓四足機(jī)器人驅(qū)動(dòng)控制與步態(tài)規(guī)劃研究[D];北京理工大學(xué);2014年
2 王企遠(yuǎn);步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人助行腿的步態(tài)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制[D];上海大學(xué);2011年
3 盛沙;小型四足平臺(tái)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與行走控制研究[D];北京理工大學(xué);2014年
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2 周曉晨;下肢康復(fù)機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃的宜人性研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2015年
3 史超;外骨骼式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)與在線步態(tài)規(guī)劃方法研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2015年
4 馮曉凱;小型仿人機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃算法研究與實(shí)現(xiàn)[D];中國(guó)海洋大學(xué);2015年
5 王慧瑩;基于中樞模式發(fā)生器的異構(gòu)雙腿行走機(jī)器人人工腿步態(tài)規(guī)劃研究[D];東北大學(xué);2014年
6 張洪賓;雙足步行機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制[D];華南理工大學(xué);2016年
7 趙宏亮;下肢外骨骼機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃和步行控制的研究[D];華南理工大學(xué);2016年
8 李永;窄足3D半被動(dòng)行走器步態(tài)穩(wěn)定性與研究[D];重慶郵電大學(xué);2016年
9 任杰;基于CPG的六足仿生機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃研究[D];中國(guó)計(jì)量大學(xué);2016年
10 徐海東;四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)步態(tài)及CPG調(diào)節(jié)研究[D];中國(guó)計(jì)量大學(xué);2016年
，
本文編號(hào)：1392324
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本文關(guān)鍵詞：輪腿式機(jī)器人步態(tài)生成的拓?fù)渚仃嚪椒?/strong> 出處：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2017年21期 論文類(lèi)型：期刊論文
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【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51275284,51323005) 國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(973計(jì)劃,2013CB035501)資助項(xiàng)目
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
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3 李飛;謝華龍;徐心和;;異構(gòu)雙腿機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃與控制實(shí)現(xiàn)[J];東北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2007年08期
4 崔寶洲;宗光華;孫明磊;張融;劉錦華;;一種獨(dú)立輪腿式機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃研究[J];機(jī)械與電子;2009年02期
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