本文關(guān)鍵詞：輪腿式機器人步態(tài)生成的拓撲矩陣方法　出處：《機械工程學(xué)報》2017年21期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 輪腿式機器人 步態(tài)拓撲 步態(tài)因子 基本地形 基本步態(tài)

【摘要】：為實現(xiàn)機器人在核電救災(zāi)等非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的步態(tài)規(guī)劃和自適應(yīng)行走,以六足輪腿式機器人為研究對象提出基于當前地形的機器人自適應(yīng)在線生成步態(tài)的規(guī)劃策略,通過全局地形環(huán)境中機器人對前進方向局部地形的實時識別,確定其基本地形類型,產(chǎn)生相應(yīng)的基本步態(tài),動態(tài)生成機器人的步態(tài)序列。定義機器人觸地狀態(tài)及其列矢量表達,給出機器人步態(tài)因子的分類及其拓撲矩陣;定義基本地形及相應(yīng)的基本步態(tài),給出基本步態(tài)的拓撲矩陣;在此基礎(chǔ)上,提出基于地形識別的步態(tài)拓撲規(guī)劃策略和步態(tài)拓撲矩陣生成流程,通過矩陣遞推算法實現(xiàn)機器人步態(tài)拓撲的動態(tài)生成。
[Abstract]:In order to realize the robot gait planning and adaptive walking in the unstructured environment such as nuclear power disaster relief. Taking the six-legged robot as the research object, an adaptive on-line gait planning strategy based on the current terrain is proposed, and the real-time recognition of the local terrain of the forward direction is achieved by the robot in the global terrain environment. The basic terrain type is determined, the corresponding basic gait is generated, the gait sequence of the robot is dynamically generated, the robot touchdown state and its column vector expression are defined, and the classification and topological matrix of the robot gait factor are given. The basic terrain and the corresponding basic gait are defined, and the topological matrix of the basic gait is given. On this basis, the gait topology planning strategy based on terrain recognition and the gait topology matrix generation flow are proposed. The dynamic gait topology generation of robot is realized by matrix recursive algorithm.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275284,51323005) 國家重點基礎(chǔ)研究發(fā)展計劃(973計劃,2013CB035501)資助項目
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0前言1在核電站事故復(fù)雜環(huán)境、野外復(fù)雜地形、自然災(zāi)害環(huán)境等特殊地理條件下,輪腿式步行機器人[1]是一種具有較強適應(yīng)性的載運與作業(yè)裝備。不同于一般的腿式[2]或輪式[3]機器人,輪腿式機器人兼有輪與腿二者優(yōu)勢,具有作業(yè)模式切換靈活、適應(yīng)性強等特點,比腿式機器人具有更多的

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本文編號：1392324