發(fā)布時(shí)間：2018-01-06 08:35

  本文關(guān)鍵詞：多移動(dòng)機(jī)器人避障與協(xié)作避碰研究　出處：《鄭州大學(xué)學(xué)報(bào)(理學(xué)版)》2017年02期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：依據(jù)李雅普諾夫穩(wěn)定性分析法,結(jié)合移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制模型和避碰函數(shù),設(shè)計(jì)了適合每個(gè)機(jī)器人的控制器.該控制器考慮了多移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤與避障避碰.通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該控制方法可有效地應(yīng)用于多移動(dòng)機(jī)器人的避碰和軌跡跟蹤.
[Abstract]:According to Lyapunov stability analysis method, combined with mobile robot motion control model and collision avoidance function. A controller suitable for each robot is designed. The controller takes into account the trajectory tracking and obstacle avoidance of multiple mobile robots. Experimental results show that the proposed control method can be effectively applied to collision avoidance and trajectory tracking of multiple mobile robots.
【作者單位】： 鄭州大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基委-民航聯(lián)合基金(U1433106) 2016年度河南省科技攻關(guān)計(jì)劃項(xiàng)目(162102210162)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言多移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃既需考慮機(jī)器人的靜態(tài)避障,又要考慮多機(jī)器人之間的協(xié)作避碰[1].避碰避障控制算法主要有:人工勢(shì)場(chǎng)法、遺傳模糊控制法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制法、交通規(guī)則法和柵格法[2-4]等.文獻(xiàn)[5]對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行了改進(jìn),解決了單個(gè)機(jī)器人避障控制中的局部極小值問(wèn)

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本文編號(hào)：1387118