本文關(guān)鍵詞：四足機器人步態(tài)分析及仿真實現(xiàn)　出處：《圖學(xué)學(xué)報》2017年05期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為實現(xiàn)一種液壓驅(qū)動的四足機器人穩(wěn)定行走,根據(jù)機器人穩(wěn)定裕量原則,針對JQRI00四足機器人進行了步態(tài)規(guī)劃。根據(jù)前期對四足機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計,建立了JQRI00四足機器人的虛擬樣機;針對其結(jié)構(gòu)特點,分別設(shè)計了四足機器人在進行直線行走和轉(zhuǎn)彎時的步態(tài)規(guī)劃,應(yīng)用ADAMS對虛擬樣機進行了直線步態(tài)仿真。仿真結(jié)果準(zhǔn)確、合理,表明所研究的步態(tài)規(guī)劃正確、可行,能夠?qū)崿F(xiàn)四足機器人穩(wěn)定行走,為機器人后期進行驅(qū)動控制奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:To realize stable walking of Quadruped Robot for hydraulic driving, according to the robot stability margin principle, according to the JQRI00 of quadruped robot gait planning. According to the structure design of a quadruped robot, a virtual prototype of JQRI00 quadruped robot; according to the structure characteristics, design of quadruped robot gait planning and walking straight in when turning, the application of ADAMS linear gait simulation of the virtual prototype. The simulation results show that the accurate and reasonable, gait planning studied is correct, feasible, can realize stable walking of quadruped robot, robot drive control for later laid the foundation.

【作者單位】： 三江學(xué)院機械與電氣工程學(xué)院;河海大學(xué)機電工程學(xué)院;
【基金】：水利部公益性行業(yè)科研專項項目(200701033)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 四足機器人以其良好的通過性和環(huán)境適應(yīng)性、較強的負載能力等優(yōu)勢,在很多領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。而作為四足機器人動作實現(xiàn)的基礎(chǔ),步態(tài)規(guī)劃成為四足機器人研究的重點領(lǐng)域[1]。本研究設(shè)計了一種用于抗洪打樁的四足機器人樣機JQRI00(圖1),JQRI00四足機器人單腿包括胯部、上臂

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2 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動細長機器人的初步設(shè)計與試驗[J];機電工程;2011年03期

3 謝芝馨;;蘇聯(lián)機器人技術(shù)述評[J];機械與電子;1989年04期

4 羅飛，，余達太;主動式控制──機器人抑振控制的有效方式[J];機器人;1995年04期

5 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

6 蘇陸;日本機器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟w

本文編號：1383779