本文關鍵詞：三種基于對角小跑步態(tài)的四足機器人轉彎運動生成方法比較　出處：《齊魯工業(yè)大學學報(自然科學版)》2016年05期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：提出三種不同的轉彎步態(tài)生成策略:第一種是基于幾何關系推導出的足端軌跡的控制;第二種是基于重心的轉彎變換矩陣的控制;第三種方法是基于解耦思想,利用直行和自轉耦合的轉彎。通過機器人軟件WEBOTS進行計算機仿真分析,利用所建立的四足機器人模型,比較上述三種方法的異同,驗證它們的正確性和有效性。
[Abstract]:Three different gait generation strategies are proposed: the first is the control of foot trajectory derived from geometric relations; The second is the control of the turning matrix based on the center of gravity. The third method is based on decoupling idea, using the straight and rotation coupling turn, through the robot software WEBOTS computer simulation analysis, using the established quadruped robot model. Compare the similarities and differences of the above three methods and verify their correctness and validity.
【作者單位】： 齊魯工業(yè)大學理學院;齊魯工業(yè)大學電氣工程與自動化學院;
【基金】：國家自然科學基金(61305130) 山東省自然科學基金(ZR2013FQ003) 中國博士后基金(2013M541912)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 轉彎運動是機器人步行運動中的一個重要組成部分,對四足機器人來說實現機身的轉向需要多個支撐腿共同協調作用。當前,國內外已經有許多學者對四足機器人的轉彎運動進行了研究,TSUJITA等人[1]研究了機器人對角步行的動態(tài)轉彎控制,其機器人的機體設計為多段冗余式結構,雖然對協

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10 財宣邋Q孟推，

本文編號：1381393