本文關(guān)鍵詞：三種基于對(duì)角小跑步態(tài)的四足機(jī)器人轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)生成方法比較　出處：《齊魯工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2016年05期 　論文類(lèi)型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 四足機(jī)器人 變換矩陣 解耦 幾何關(guān)系

【摘要】：提出三種不同的轉(zhuǎn)彎步態(tài)生成策略:第一種是基于幾何關(guān)系推導(dǎo)出的足端軌跡的控制;第二種是基于重心的轉(zhuǎn)彎變換矩陣的控制;第三種方法是基于解耦思想,利用直行和自轉(zhuǎn)耦合的轉(zhuǎn)彎。通過(guò)機(jī)器人軟件WEBOTS進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真分析,利用所建立的四足機(jī)器人模型,比較上述三種方法的異同,驗(yàn)證它們的正確性和有效性。
[Abstract]:Three different gait generation strategies are proposed: the first is the control of foot trajectory derived from geometric relations; The second is the control of the turning matrix based on the center of gravity. The third method is based on decoupling idea, using the straight and rotation coupling turn, through the robot software WEBOTS computer simulation analysis, using the established quadruped robot model. Compare the similarities and differences of the above three methods and verify their correctness and validity.
【作者單位】： 齊魯工業(yè)大學(xué)理學(xué)院;齊魯工業(yè)大學(xué)電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61305130) 山東省自然科學(xué)基金(ZR2013FQ003) 中國(guó)博士后基金(2013M541912)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人步行運(yùn)動(dòng)中的一個(gè)重要組成部分,對(duì)四足機(jī)器人來(lái)說(shuō)實(shí)現(xiàn)機(jī)身的轉(zhuǎn)向需要多個(gè)支撐腿共同協(xié)調(diào)作用。當(dāng)前,國(guó)內(nèi)外已經(jīng)有許多學(xué)者對(duì)四足機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了研究,TSUJITA等人[1]研究了機(jī)器人對(duì)角步行的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)彎控制,其機(jī)器人的機(jī)體設(shè)計(jì)為多段冗余式結(jié)構(gòu),雖然對(duì)協(xié)

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10 財(cái)宣邋Q孟推，

本文編號(hào)：1381393