本文關(guān)鍵詞：基于Q學(xué)習(xí)算法和遺傳算法的動(dòng)態(tài)環(huán)境路徑規(guī)劃　出處：《北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年07期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 動(dòng)態(tài)環(huán)境 連續(xù)環(huán)境 路徑規(guī)劃 Q學(xué)習(xí)算法

【摘要】：針對Q學(xué)習(xí)算法在動(dòng)態(tài)連續(xù)環(huán)境中應(yīng)用時(shí)因狀態(tài)連續(xù)、數(shù)量過多,導(dǎo)致Q值表出現(xiàn)存儲(chǔ)空間不足和維數(shù)災(zāi)的問題,提出了一種新的Q值表設(shè)計(jì)方法,并設(shè)計(jì)了適用于連續(xù)環(huán)境的R值和動(dòng)作.不同于以狀態(tài)-動(dòng)作為索引,將時(shí)間離散化為時(shí)刻,以時(shí)刻-動(dòng)作為索引來建立Q值表.將在某狀態(tài)應(yīng)選擇某一動(dòng)作的問題轉(zhuǎn)化為在某時(shí)刻應(yīng)選擇某一動(dòng)作的問題,實(shí)現(xiàn)了Q學(xué)習(xí)算法在動(dòng)態(tài)連續(xù)環(huán)境中的應(yīng)用.采用了先利用遺傳算法進(jìn)行靜態(tài)全局路徑規(guī)劃,然后利用Q學(xué)習(xí)算法進(jìn)行動(dòng)態(tài)避障.整個(gè)方法為一種先"離線"后"在線"的分層路徑規(guī)劃方法,成功實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃.仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提出方法的有效性.
[Abstract]:This paper presents a new Q - value table design method for Q - learning algorithm in dynamic continuous environment . A new Q - value table design method is put forward .

【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)信息學(xué)部;北京工業(yè)大學(xué)計(jì)算智能與智能系統(tǒng)北京重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61573029) 北京市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(4162012) 北京工業(yè)大學(xué)“智能制造領(lǐng)域大科研推進(jìn)計(jì)劃”資助項(xiàng)目
【分類號】：TP18;TP242
【正文快照】： 2.北京工業(yè)大學(xué)計(jì)算智能與智能系統(tǒng)北京重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京100124)路徑規(guī)劃技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)中的基礎(chǔ)問題[1].靜態(tài)環(huán)境下的機(jī)器人路徑規(guī)劃相對簡單,但在環(huán)境時(shí)刻變化的動(dòng)態(tài)環(huán)境中,原有的靜態(tài)環(huán)境路徑規(guī)劃方法卻不能很好地完成指定任務(wù).在動(dòng)態(tài)環(huán)境中需要根據(jù)傳感器獲得的實(shí)時(shí)環(huán)境

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1378055