本文關(guān)鍵詞：基于Q學(xué)習(xí)算法和遺傳算法的動態(tài)環(huán)境路徑規(guī)劃　出處：《北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報》2017年07期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 動態(tài)環(huán)境 連續(xù)環(huán)境 路徑規(guī)劃 Q學(xué)習(xí)算法

【摘要】：針對Q學(xué)習(xí)算法在動態(tài)連續(xù)環(huán)境中應(yīng)用時因狀態(tài)連續(xù)、數(shù)量過多,導(dǎo)致Q值表出現(xiàn)存儲空間不足和維數(shù)災(zāi)的問題,提出了一種新的Q值表設(shè)計方法,并設(shè)計了適用于連續(xù)環(huán)境的R值和動作.不同于以狀態(tài)-動作為索引,將時間離散化為時刻,以時刻-動作為索引來建立Q值表.將在某狀態(tài)應(yīng)選擇某一動作的問題轉(zhuǎn)化為在某時刻應(yīng)選擇某一動作的問題,實現(xiàn)了Q學(xué)習(xí)算法在動態(tài)連續(xù)環(huán)境中的應(yīng)用.采用了先利用遺傳算法進行靜態(tài)全局路徑規(guī)劃,然后利用Q學(xué)習(xí)算法進行動態(tài)避障.整個方法為一種先"離線"后"在線"的分層路徑規(guī)劃方法,成功實現(xiàn)了移動機器人的路徑規(guī)劃.仿真結(jié)果驗證了所提出方法的有效性.
[Abstract]:This paper presents a new Q - value table design method for Q - learning algorithm in dynamic continuous environment . A new Q - value table design method is put forward .

【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)信息學(xué)部;北京工業(yè)大學(xué)計算智能與智能系統(tǒng)北京重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61573029) 北京市自然科學(xué)基金資助項目(4162012) 北京工業(yè)大學(xué)“智能制造領(lǐng)域大科研推進計劃”資助項目
【分類號】：TP18;TP242
【正文快照】： 2.北京工業(yè)大學(xué)計算智能與智能系統(tǒng)北京重點實驗室,北京100124)路徑規(guī)劃技術(shù)是機器人技術(shù)中的基礎(chǔ)問題[1].靜態(tài)環(huán)境下的機器人路徑規(guī)劃相對簡單,但在環(huán)境時刻變化的動態(tài)環(huán)境中,原有的靜態(tài)環(huán)境路徑規(guī)劃方法卻不能很好地完成指定任務(wù).在動態(tài)環(huán)境中需要根據(jù)傳感器獲得的實時環(huán)境

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前8條

1 于瑩瑩;陳燕;李桃迎;;改進的遺傳算法求解旅行商問題[J];控制與決策;2014年08期

2 金敏;魯華祥;;一種遺傳算法與粒子群優(yōu)化的多子群分層混合算法[J];控制理論與應(yīng)用;2013年10期

3 方敏;李浩;;基于狀態(tài)回溯代價分析的啟發(fā)式Q學(xué)習(xí)[J];模式識別與人工智能;2013年09期

4 張國亮;;動態(tài)環(huán)境中移動機器人路徑規(guī)劃研究綜述[J];機床與液壓;2013年01期

5 柳長安;鄢小虎;劉春陽;吳華;;基于改進蟻群算法的移動機器人動態(tài)路徑規(guī)劃方法[J];電子學(xué)報;2011年05期

6 朱大奇;顏明重;;移動機器人路徑規(guī)劃技術(shù)綜述[J];控制與決策;2010年07期

7 樸松昊,洪炳熔;一種動態(tài)環(huán)境下移動機器人的路徑規(guī)劃方法[J];機器人;2003年01期

8 張純剛,席裕庚;動態(tài)未知環(huán)境中移動機器人的滾動路徑規(guī)劃[J];機器人;2002年01期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 柯星;動態(tài)環(huán)境下多移動機器人路徑規(guī)劃研究[D];電子科技大學(xué);2013年

【共引文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 梁肖;周湘貞;;基于遺傳算法的小麥?zhǔn)崭顧C路徑智能優(yōu)化控制研究[J];農(nóng)機化研究;2018年02期

2 韓明;劉教民;吳朔媚;王敬濤;;粒子群優(yōu)化的移動機器人路徑規(guī)劃算法[J];計算機應(yīng)用;2017年08期

3 陳順立;;農(nóng)業(yè)機器人路徑優(yōu)化及軌跡跟蹤研究—基于遺傳算法[J];農(nóng)機化研究;2017年08期

4 許明樂;游曉明;劉升;;基于統(tǒng)計分析的自適應(yīng)蟻群算法及應(yīng)用[J];計算機應(yīng)用與軟件;2017年07期

5 劉樂柱;肖長詩;文元橋;;基于Dubins路徑的無人艇運動規(guī)劃算法[J];計算機應(yīng)用;2017年07期

6 強寧;高潔;康鳳舉;;基于PSO和三次樣條插值的多機器人全局路徑規(guī)劃[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2017年07期

7 孫兆陽;鄧曉剛;;基于信息融合蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃[J];工業(yè)控制計算機;2017年06期

8 于麗;;基于改進K近鄰算法的網(wǎng)絡(luò)輿情技術(shù)研究[J];自動化與儀器儀表;2017年06期

9 肖懷碩;李清泉;施亞林;張同喬;張紀(jì)偉;;灰色理論 變分模態(tài)分解和NSGA-Ⅱ優(yōu)化的支持向量機在變壓器油中氣體預(yù)測中的應(yīng)用[J];中國電機工程學(xué)報;2017年12期

10 俞亞杰;羅印升;宋偉;;一種改進的非完整輪式移動機器人軌跡跟蹤控制方法[J];機床與液壓;2017年11期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 趙珍;基于改進蟻群算法的多機器人路徑規(guī)劃研究[D];蘭州理工大學(xué);2016年

2 于清平;基于ARM平臺的多機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)研究[D];上海工程技術(shù)大學(xué);2016年

3 周文明;基于智能算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究[D];南京理工大學(xué);2016年

4 盧路秋;基于模糊人工勢場法的多移動機器人路徑規(guī)劃研究[D];天津工業(yè)大學(xué);2016年

5 斯衡;基于星空定位的家庭服務(wù)機器人研究與開發(fā)[D];浙江大學(xué);2015年

6 王維;基于多智能體系統(tǒng)的多機器人路徑規(guī)劃方法研究及應(yīng)用[D];電子科技大學(xué);2015年

7 黃英杰;基于視覺的多機器人協(xié)同控制研究[D];濟南大學(xué);2015年

8 徐小根;基于Kinect機器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計[D];南京郵電大學(xué);2015年

9 朱瑩瑩;基于混合粒子群算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究[D];上海工程技術(shù)大學(xué);2015年

10 袁德宇;類人猿機器人復(fù)雜地貌下路徑搜索與全方位步行研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

【二級參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 任海艷;陳飛翔;;自適應(yīng)遺傳算法的改進及在曲線化簡中的應(yīng)用[J];計算機工程與應(yīng)用;2012年11期

2 劉全;傅啟明;龔聲蓉;伏玉琛;崔志明;;最小狀態(tài)變元平均獎賞的強化學(xué)習(xí)方法[J];通信學(xué)報;2011年01期

3 孫立博;劉艷;孫濟洲;倪慧;;基于混合感知信息的路徑規(guī)劃模型[J];計算機工程;2010年10期

4 劉朝華;張英杰;章兢;吳建輝;;蟻群算法與免疫算法的融合及其在TSP中的應(yīng)用[J];控制與決策;2010年05期

5 鄧萬宇;鄭慶華;陳琳;許學(xué)斌;;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)極速學(xué)習(xí)方法研究[J];計算機學(xué)報;2010年02期

6 冀俊忠;黃振;劉椿年;;一種快速求解旅行商問題的蟻群算法[J];計算機研究與發(fā)展;2009年06期

7 禹建麗;程思雅;孫增圻;Kroumov V;;一種移動機器人三維路徑規(guī)劃優(yōu)化算法[J];中南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2009年02期

8 謝敬;傅衛(wèi)平;李德信;楊靜;;動態(tài)環(huán)境下基于行為動力學(xué)的移動機器人路徑規(guī)劃[J];西安理工大學(xué)學(xué)報;2008年04期

9 徐玉如;姚耀中;;考慮海流影響的水下機器人全局路徑規(guī)劃研究[J];中國造船;2008年04期

10 馬衛(wèi);朱慶保;;求解函數(shù)優(yōu)化問題的快速連續(xù)蟻群算法[J];電子學(xué)報;2008年11期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前3條

1 梁文君;機器人動態(tài)路徑規(guī)劃與協(xié)作路徑規(guī)劃研究[D];浙江大學(xué);2010年

2 張晨旭;多agent機器人系統(tǒng)導(dǎo)航及路徑規(guī)劃的研究[D];中北大學(xué);2009年

3 李靜;多移動機器人路徑規(guī)劃避碰和協(xié)調(diào)研究[D];上海交通大學(xué);2007年

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 王興成,鄭紫微,賈欣樂;模糊遺傳算法及其應(yīng)用研究[J];計算技術(shù)與自動化;2000年02期

2 吳瑞鏞,徐大紋;具有年齡結(jié)構(gòu)的遺傳算法[J];桂林電子工業(yè)學(xué)院學(xué)報;2001年04期

3 楊艷麗,史維祥;一種新的優(yōu)化算法—遺傳算法的設(shè)計[J];液壓氣動與密封;2001年02期

4 楊宜康,李雪,彭勤科,黃永宣;具有年齡結(jié)構(gòu)的遺傳算法[J];計算機工程與應(yīng)用;2002年11期

5 谷峰,吳勇,唐俊;遺傳算法的改進[J];微機發(fā)展;2003年06期

6 ;遺傳算法[J];計算機教育;2004年10期

7 趙義紅,李正文,何其四;生物信息處理系統(tǒng)遺傳算法探討[J];成都理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2004年05期

8 劉坤,劉偉波,吳忠強;基于模糊遺傳算法的電液位置伺服系統(tǒng)控制[J];黑龍江科技學(xué)院學(xué)報;2005年04期

9 張英俐,劉弘 ,馬金剛;遺傳算法作曲系統(tǒng)研究[J];信息技術(shù)與信息化;2005年05期

10 丁發(fā)智;;淺談遺傳算法[J];烏魯木齊成人教育學(xué)院學(xué)報;2005年04期

相關(guān)會議論文 前10條

1 陳家照;廖海濤;張中位;羅寅生;;一種改進的遺傳算法及其在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[A];2009系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2009年

2 任燕翔;姜立;劉連民;從滋慶;;改進遺傳算法在三維日照方案優(yōu)化中的應(yīng)用[A];工程三維模型與虛擬現(xiàn)實表現(xiàn)——第二屆工程建設(shè)計算機應(yīng)用創(chuàng)新論壇論文集[C];2009年

3 韓娟;;遺傳算法概述[A];第三屆河南省汽車工程科技學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2006年

4 龐國仲;王元西;;基于遺傳算法控制步長的定性仿真方法[A];'2000系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2000年

5 張忠華;楊淑瑩;;基于遺傳算法的聚類設(shè)計[A];全國第二屆信號處理與應(yīng)用學(xué)術(shù)會議�？痆C];2008年

6 靳開巖;張乃堯;;幾種實用遺傳算法及其比較[A];1996年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（下冊）[C];1996年

7 王宏剛;曾建潮;李志宏;;攝動遺傳算法[A];1996年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（下冊）[C];1996年

8 彭宏;歐慶鈴;歐永斌;;具有退火選擇的遺傳算法的收斂速度估計[A];1998年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（下冊）[C];1998年

9 林家恒;李國鋒;田國會;劉長有;;遺傳算法在旋轉(zhuǎn)貨架揀選優(yōu)化中的應(yīng)用[A];1996中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1996年

10 馮春;謝泗淮;張怡;;解兩層決策問題的一個遺傳算法[A];1996中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1996年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 李險峰;基于改進遺傳算法的汽車裝配生產(chǎn)線平衡問題研究[D];北京科技大學(xué);2017年

2 周輝仁;遞階遺傳算法理論及其應(yīng)用研究[D];天津大學(xué);2008年

3 郝國生;交互式遺傳算法中用戶的認知規(guī)律及其應(yīng)用[D];中國礦業(yè)大學(xué);2009年

4 侯格賢;遺傳算法及其在跟蹤系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];西安電子科技大學(xué);1998年

5 馬國田;遺傳算法及其在電磁工程中的應(yīng)用[D];西安電子科技大學(xué);1998年

6 袁麗華;基于物種進化的遺傳算法研究[D];南京航空航天大學(xué);2009年

7 李航;遺傳算法求解多模態(tài)優(yōu)化問題的研究[D];天津大學(xué);2007年

8 石玉;提高實數(shù)遺傳算法數(shù)值優(yōu)化效率的研究[D];南京航空航天大學(xué);2002年

9 明亮;遺傳算法的模式理論及收斂理論[D];西安電子科技大學(xué);2006年

10 姚志紅;多元共生遺傳算法研究及其在藻類智能模式識別中的應(yīng)用[D];上海大學(xué);2007年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 鐘海萍;原對偶遺傳算法與蟻群算法的一種融合算法[D];暨南大學(xué);2013年

2 李志添;模糊遺傳算法與資源優(yōu)化配置的預(yù)測控制[D];華南理工大學(xué);2015年

3 彭騫;基于遺傳算法的山區(qū)高等級公路縱斷面智能優(yōu)化方法研究[D];昆明理工大學(xué);2015年

4 郭頌;基于粗糙集和遺傳算法的數(shù)字管道生產(chǎn)管理系統(tǒng)研究[D];昆明理工大學(xué);2015年

5 吳南;數(shù)值逼近遺傳算法的研究應(yīng)用[D];華南理工大學(xué);2015年

6 于光帥;一類優(yōu)化算法的改進研究與應(yīng)用[D];渤海大學(xué);2015年

7 吳欣欣;改進GA-TS算法優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)入侵檢測研究[D];湖南工業(yè)大學(xué);2015年

8 宋光兵;基于遺傳算法的C煙廠AGV路徑規(guī)劃研究[D];昆明理工大學(xué);2015年

9 唐澤;基于FPGA的遺傳算法在交通控制中的應(yīng)用[D];西南交通大學(xué);2015年

10 王金玉;打孔機效能優(yōu)化模型[D];華中師范大學(xué);2015年

，

本文編號：1378055