本文關(guān)鍵詞：具有約束條件的多智能體系統(tǒng)一致性與編隊控制研究　出處：《燕山大學(xué)》2016年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

  更多相關(guān)文章： 輸入飽和 事件觸發(fā) 通信時延 一致性控制 編隊控制

【摘要】：多智能體系統(tǒng)憑借其在計算機網(wǎng)絡(luò)、人工智能、通信工程、編隊控制、搜救等方面的廣泛應(yīng)用,已經(jīng)引起了許多學(xué)者的研究興趣。一致性控制是多智能體系統(tǒng)研究的基本問題之一,是多智能體系統(tǒng)其他問題研究的前提。然而實際環(huán)境中存在的許多不可測因素往往會直接影響多智能體系統(tǒng)是否可以達成期望的一致性。因此如何使多智能體系統(tǒng)在有約束的條件下形成一致性和編隊的研究就變得非常有意義。首先,在有輸入飽和的約束下,研究了線性多智能體系統(tǒng)基于分布式事件驅(qū)動一致性控制協(xié)議。提出的分布式的事件觸發(fā)條件,有效的降低了智能體的控制更新次數(shù),從而降低了能量消耗。進一步結(jié)合提出的事件觸發(fā)條件設(shè)計了輸入飽和約束下的多智能體系統(tǒng)的一致性控制協(xié)議,最終用S-procedure方法給出了該事件觸發(fā)控制協(xié)議的收斂性條件。其次,考慮實際環(huán)境中智能體之間不可避免的通訊時延,進一步研究了在輸入時延的約束下,基于事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)飽和一致性控制問題。在前述研究基礎(chǔ)上將S-procedure方法拓展到了時滯系統(tǒng)當中,并進一步給出了該控制協(xié)議的收斂性條件。最后,在一致性理論研究的基礎(chǔ)上,結(jié)合移動傳感器網(wǎng)絡(luò)覆蓋控制問題,設(shè)計了移動傳感器運動過程中的Leader-follower編隊覆蓋控制協(xié)議。在領(lǐng)導(dǎo)者信息不可測的約束條件下,對虛擬領(lǐng)導(dǎo)者設(shè)計了引力勢函數(shù),使其能夠順利到達目標覆蓋位置。對跟隨者設(shè)計了速度和加速度觀測器,設(shè)計了編隊控制協(xié)議。在該控制協(xié)議下,移動傳感器能夠在到達覆蓋區(qū)域之前迅速的形成期望的覆蓋編隊,從而提高了傳感器的覆蓋效果和靈活性。
[Abstract]:Multi-agent system is widely used in computer network, artificial intelligence, communication engineering, formation control, search and rescue and so on. Conformance control is one of the basic problems in the research of multi-agent system. However, many untestable factors in the actual environment will directly affect whether the multi-agent system can achieve the desired consistency. Therefore, how to make the multi-agent system achieve the desired consistency? It is very meaningful to study the formation of consistency and formation under constrained conditions. First of all. Under the constraint of input saturation, the distributed event-driven consistency control protocol for linear multi-agent system is studied. The distributed event trigger condition is proposed, which can effectively reduce the control update times of the agent. The proposed event trigger condition is used to design the consistency control protocol for multi-agent systems with input saturation constraints. Finally, the convergence condition of the event-triggered control protocol is given by using S-procedure method. Secondly, the inevitable communication delay between agents in the real environment is considered. The input delay constraint is further studied. Based on the above research, the S-procedure method is extended to time-delay systems. Furthermore, the convergence conditions of the control protocol are given. Finally, based on the research of consistency theory, the coverage control problem of mobile sensor networks is combined. The Leader-follower formation overlay control protocol is designed in the process of moving sensors. The gravitational potential function is designed for the virtual leader under the constraint of untestable leader information. The speed and acceleration observer is designed for the follower and the formation control protocol is designed under the control protocol. The mobile sensor can quickly form the desired overlay formation before reaching the coverage area, thus improving the coverage effect and flexibility of the sensor.
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP18;TP212

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6 李e，

本文編號：1358404