本文關(guān)鍵詞：基于加速度信息修正的四旋翼位置估計算法研究　出處：《傳感技術(shù)學(xué)報》2016年11期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 多元信息融合 位置估計 互補(bǔ)濾波 加速度傳感器 氣壓傳感器 GPS

【摘要】：針對單一的微傳感器無法準(zhǔn)確進(jìn)行四旋翼無人機(jī)空間定位的問題,設(shè)計了一種多元信息融合的互補(bǔ)濾波算法用于無人機(jī)空間位置估計。該算法的核心思想為利用一類通用的輔助傳感器如氣壓傳感器,全球定位系統(tǒng)(GPS)以及微基站的測量信息對加速度傳感器的測量信息進(jìn)行實時修正,然后利用修正后的加速度信息積分估計四旋翼無人機(jī)的空間位置。本文在自主研制的飛行控制平臺上驗證了這種互補(bǔ)濾波算法的有效性。通過對比實驗驗證,利用本文設(shè)計的互補(bǔ)濾波算法可以使得無人機(jī)運動速度估計值以及空間位置估計值無偏差的收斂。飛行實驗證明,將該互補(bǔ)濾波算法輸出的速度以及位置估計信息應(yīng)用于位置控制器中,可以實現(xiàn)無人機(jī)穩(wěn)定的位置控制。
[Abstract]:Aiming at the problem that the single microsensor can not accurately locate the four rotor UAV's space location, a complementary filtering algorithm based on multivariate information fusion is designed for UAV's position estimation. The core idea of this algorithm is a kind of common auxiliary sensors such as pressure sensors, global positioning system (GPS) and the measurement of information measurement information of micro base station for acceleration sensor for real-time correction, and then use the acceleration information of the modified integral estimation of space position of the four rotary wing uav. This paper validates the effectiveness of the complementary filtering algorithm on the independently developed flight control platform. By comparing and verifying the experiment results, we can use the complementary filtering algorithm designed in this paper to make the UAV speed estimation and the estimation of the space position converge unbiased. Flight experiments prove that the speed and location estimation information of the complementary filter algorithm can be applied to position controller, and it can achieve stable position control of UAV.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【基金】：上海張江國家自主創(chuàng)新示范區(qū)專項發(fā)展資金重點項目(201411-PD-JQ-B108-009)
【分類號】：TP212.9
【正文快照】： 近年來隨著各類廉價的高性能微控制器以及微傳感器系統(tǒng)的興起,四旋翼無人機(jī)UAV(UnmannedAerial Vehicle)的研究也得到國內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)的廣泛重視[1]。考慮到四旋翼無人機(jī)的控制特點,為了實現(xiàn)無人機(jī)準(zhǔn)確的位置控制需要實時地獲得無人機(jī)當(dāng)前的運動狀態(tài),其中包括了無人機(jī)當(dāng)前的空

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3 汪衛(wèi)紅,王剛;目標(biāo)追蹤位置估計的單目視覺算法[J];天津理工大學(xué)學(xué)報;2005年03期

4 ;[J];;年期

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本文編號：1341633