本文關(guān)鍵詞：柔性關(guān)節(jié)機器人高精度自適應(yīng)反步法控制　出處：《信息與控制》2016年01期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 柔性關(guān)節(jié)機器人 反步法 自適應(yīng)控制 觀測器 LuGre摩擦

【摘要】：為實現(xiàn)多連桿柔性關(guān)節(jié)機器人的高精度運動控制,首先對其建立完整的動力學模型,包含了連桿和關(guān)節(jié)動力學的耦合項、Lu Gre動態(tài)摩擦模型和關(guān)節(jié)回差等因素.然后針對該模型設(shè)計帶觀測器的自適應(yīng)反步法控制器,對不可測項進行在線估計和補償.理論分析證明了觀測器的收斂性和閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性.該方法在一個3DOF(degree of freedom)柔性關(guān)節(jié)機器人上進行仿真,仿真結(jié)果驗證了觀測器的有效性,并表明該控制器能夠降低連桿跟蹤誤差,實現(xiàn)良好的軌跡跟蹤效果.
【作者單位】： 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室;中國科學院大學;
【基金】：國際熱核聚變實驗堆(ITER)計劃專項資助項目(2012GB102005)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言隨著機器人技術(shù)和人機協(xié)作的發(fā)展,諧波齒輪傳動和關(guān)節(jié)力矩傳感器在機器人中得到越來越多的應(yīng)用,由此帶來的關(guān)節(jié)柔性使得剛性連桿—剛性關(guān)節(jié)的假設(shè)不再適用.柔性關(guān)節(jié)機器人具有更復雜的動力學特性,柔性、非線性、強耦合和摩擦等因素嚴重制約了系統(tǒng)性能,對其使用傳統(tǒng)的剛性

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 黨進;倪風雷;劉業(yè)超;劉宏;;基于新型補償控制策略的柔性關(guān)節(jié)控制器設(shè)計[J];機器人;2011年02期

2 劉振國;武玉強;;隨機激勵下單桿柔性關(guān)節(jié)機械臂的建模與控制[J];控制理論與應(yīng)用;2014年08期

【共引文獻】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 李艷輝;趙輝;李珊珊;;一種新的Q學習算法在機械臂軌跡規(guī)劃中的應(yīng)用[J];吉林大學學報(信息科學版);2013年01期

2 李光;符浩;楊韻;;一種無模型的柔性關(guān)節(jié)機械臂非線性狀態(tài)觀測器設(shè)計[J];湖南工業(yè)大學學報;2015年03期

相關(guān)博士學位論文 前1條

1 王峰;柔性關(guān)節(jié)機器人的參數(shù)辨識及模糊控制研究[D];北京郵電大學;2012年

【二級參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前6條

1 劉業(yè)超;金明河;劉宏;;柔性關(guān)節(jié)機器人基于柔性補償?shù)钠娈悢z動控制[J];機器人;2008年05期

2 邱志成,談大龍;基于加速度反饋的柔性關(guān)節(jié)機械臂接觸力控制[J];機械工程學報;2002年10期

3 余昭旭;杜紅彬;;時變時滯隨機非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制[J];控制理論與應(yīng)用;2011年12期

4 王景,王昊瀛,劉良棟,梁斌;空間機械臂的魯棒復合自適應(yīng)控制[J];自動化學報;2002年03期

5 王建國;張秀宇;林巖;;互聯(lián)系統(tǒng)的分布輸出反饋自適應(yīng)動態(tài)面控制[J];控制理論與應(yīng)用;2013年10期

6 張東凱;王朝立;陳華;;隨機非完整鏈式系統(tǒng)的自適應(yīng)狀態(tài)反饋鎮(zhèn)定(英文)[J];控制理論與應(yīng)用;2012年11期

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張貴蘭;耿德旭;張金濤;;柔性關(guān)節(jié)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J];中國新技術(shù)新產(chǎn)品;2010年24期

2 趙丹青;;機器人的柔性關(guān)節(jié)機械手控制研究[J];計算機仿真;2011年02期

3 張金濤;耿德旭;劉曉敏;張貴蘭;張玉峰;;雙向主動彎曲氣動柔性關(guān)節(jié)力學特性分析[J];液壓與氣動;2011年06期

4 王芳;章軍;劉光元;;彎曲與直線膨脹彈性波紋管驅(qū)動柔性關(guān)節(jié)的對比分析[J];液壓與氣動;2013年02期

5 黨進;倪風雷;劉業(yè)超;劉宏;;基于新型補償控制策略的柔性關(guān)節(jié)控制器設(shè)計[J];機器人;2011年02期

6 倪風雷;劉業(yè)超;黃劍斌;;具有諧波減速器柔性關(guān)節(jié)摩擦力辨識及控制[J];機械與電子;2012年04期

7 邱志成;基于特征模型的柔性關(guān)節(jié)機械臂的控制[J];系統(tǒng)仿真學報;2002年08期

8 謝輝;劉業(yè)超;謝宗武;;四自由度柔性關(guān)節(jié)機器臂殘余振動的輸入整形控制[J];機械與電子;2009年10期

9 張奇;劉振;謝宗武;楊海濤;劉宏;蔡鶴皋;;具有諧波減速器的柔性關(guān)節(jié)參數(shù)辨識[J];機器人;2014年02期

10 章軍;須文波;宋浩;;氣動式擺動柔性關(guān)節(jié)多狀態(tài)下的模型與仿真[J];機械科學與技術(shù);2007年06期

相關(guān)會議論文 前2條

1 謝立敏;陳力;;參數(shù)不確定的柔性關(guān)節(jié)空間機械臂系統(tǒng)的魯棒控制[A];第七屆全國多體系統(tǒng)動力學暨第二屆全國航天動力學與控制學術(shù)會議會議論文集[C];2011年

2 趙志剛;田浩;趙陽;;空間機械臂柔性關(guān)節(jié)軌跡跟蹤自抗擾控制[A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

相關(guān)博士學位論文 前6條

1 張彬;基于獨立光伏發(fā)電系統(tǒng)動力的柔性關(guān)節(jié)機器人若干問題的研究[D];北京郵電大學;2015年

2 耿德旭;雙向主動彎曲氣動柔性關(guān)節(jié)及其在機械手中的應(yīng)用[D];吉林大學;2011年

3 楊慶華;基于氣動柔性驅(qū)動器的氣動柔性關(guān)節(jié)及其應(yīng)用研究[D];浙江工業(yè)大學;2005年

4 劉業(yè)超;柔性關(guān)節(jié)機械臂控制策略的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2009年

5 王峰;柔性關(guān)節(jié)機器人的參數(shù)辨識及模糊控制研究[D];北京郵電大學;2012年

6 劉曉敏;基于氣動復合彈性體柔性關(guān)節(jié)機械手研究[D];吉林大學;2013年

相關(guān)碩士學位論文 前10條

1 �？，

本文編號：1333440