本文關鍵詞：旋翼飛行機械臂建模及動態(tài)重心補償控制　出處：《控制理論與應用》2016年03期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：旋翼飛行機械臂是將多關節(jié)機械臂固連在旋翼飛行平臺上而組成的一種面向主動任務操作的特殊系統(tǒng),其飛行平臺和機械臂之間存在強耦合特性.本文針對機械臂的規(guī)劃運動對飛行平臺的干擾問題,建立了系統(tǒng)運動學和動力學模型,并通過動態(tài)計算系統(tǒng)重心位置坐標,設計出基于backstepping的動態(tài)重心補償控制方法,針對補償項測量噪聲問題設計了二階低通濾波器,并使用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性.仿真和實驗均驗證了在相同的參數(shù)條件下,具有動態(tài)重心補償項的控制算法比沒有重心補償項的控制算法在軌跡跟蹤和姿態(tài)穩(wěn)定方面具有明顯優(yōu)勢.
【作者單位】： 湖南大學電氣與信息工程學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(61433016,61175075)資助~~
【分類號】：TP241
【正文快照】： 1 引言(Introduction) 使其能完成特定的作業(yè)任務,如:空中抓取(aerial過去幾十年,無人飛行器(unmanned aerial vehicle, grasp)、空中操作(aerial 1]1311中111311011)[744]等,文獻UAV)的相關研究取得了飛速發(fā)展.UAV所具有的操 [15]把這種結構統(tǒng)稱為旋翼飛行機械臂(rotor-flyi

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本文編號：1323256