本文關(guān)鍵詞：基于運(yùn)動(dòng)路徑靶標(biāo)的空間機(jī)器人視覺(jué)標(biāo)定方法　出處：《機(jī)器人》2016年02期 　論文類(lèi)型：期刊論文

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【摘要】：針對(duì)空間缺少標(biāo)定靶標(biāo)物的難題,基于空間機(jī)器人機(jī)械手的精確末端定位能力,提出了一種通過(guò)規(guī)劃?rùn)C(jī)械手運(yùn)動(dòng)路徑生成靶標(biāo)從而實(shí)現(xiàn)在軌視覺(jué)標(biāo)定的方法.首先介紹了視覺(jué)標(biāo)定方法的總體框架.然后對(duì)該標(biāo)定方法進(jìn)行了誤差分析,根據(jù)棋盤(pán)靶標(biāo)標(biāo)定誤差與控制點(diǎn)圖像坐標(biāo)誤差滿(mǎn)足線(xiàn)性關(guān)系的先驗(yàn)知識(shí),推導(dǎo)了從機(jī)械手末端定位到控制點(diǎn)圖像坐標(biāo)的誤差傳遞關(guān)系,并對(duì)兩類(lèi)誤差進(jìn)行合成得到了等效的控制點(diǎn)圖像坐標(biāo)誤差.最后利用仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了標(biāo)定誤差與等效誤差滿(mǎn)足線(xiàn)性關(guān)系,分析了靶標(biāo)尺寸、相對(duì)距離、控制點(diǎn)密度和靶標(biāo)結(jié)構(gòu)因素對(duì)標(biāo)定精度的影響.
【作者單位】： 北京跟蹤與通信技術(shù)研究所;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(11402004)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)機(jī)器視覺(jué)在空間任務(wù)中具有重要的應(yīng)用,如非合作視覺(jué)測(cè)量[1]、在軌抓捕[2]等.由于空間的溫度、重力條件與地面不同會(huì)導(dǎo)致相機(jī)內(nèi)參數(shù)發(fā)生變化,因此高精度的視覺(jué)應(yīng)用需要對(duì)相機(jī)進(jìn)行在軌標(biāo)定.目前,視覺(jué)標(biāo)定的方法大致可以分為3類(lèi):傳統(tǒng)標(biāo)定方法[3-5]、自標(biāo)定方

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本文編號(hào)：1317405