本文關(guān)鍵詞：6自由度串聯(lián)機(jī)器人D-H模型參數(shù)辨識(shí)及標(biāo)定

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【摘要】：為了提高串聯(lián)機(jī)器人的末端絕對精度,本文首先采用軸線測量法識(shí)別機(jī)器人D-H參數(shù)模型,繼而將D-H參數(shù)轉(zhuǎn)化為最小完整連續(xù)運(yùn)動(dòng)學(xué)(CMMK)模型參數(shù),并進(jìn)行非線性優(yōu)化,以解決D-H參數(shù)模型奇異和冗余帶來的非線性優(yōu)化不易收斂問題,最后,將優(yōu)化后的CMMK模型參數(shù)轉(zhuǎn)化為工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的D-H模型參數(shù),再經(jīng)過補(bǔ)償后將其作為設(shè)計(jì)模型以獲得更高精度的定位.通過在MOTOMAN-MH80機(jī)器人上進(jìn)行試驗(yàn),該方法能確實(shí)有效地識(shí)別機(jī)器人的桿件參數(shù),未標(biāo)定前機(jī)器人的位置誤差只能達(dá)到2 mm左右,而標(biāo)定后降至0.7 mm左右,精度提高了將近70%.本文方法通過軸線測量獲取機(jī)器人模型參數(shù)初值,避免了對機(jī)器人進(jìn)行理論建模的過程,與運(yùn)動(dòng)學(xué)回路法相比,具有較高的通用性;采用最小完整連續(xù)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行標(biāo)定,能有效解決D-H模型奇異性、非連續(xù)、不易收斂到正確值的問題.
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院;上海市智能制造及機(jī)器人重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51575332) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室課題(MSV2015010) 上海市教育委員會(huì)科研創(chuàng)新項(xiàng)目(2014Z10280034)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著工業(yè)機(jī)器人(下稱機(jī)器人)裝機(jī)量和應(yīng)用范圍的不斷擴(kuò)大,工業(yè)上對機(jī)器人的各方面性能也提出了更高的要求,其中機(jī)器人末端的定位精度無疑是評價(jià)機(jī)器人的一個(gè)重要參數(shù)指標(biāo).機(jī)器人定位精度通常指機(jī)器人的位姿準(zhǔn)確度(或稱絕對精度)和位姿重復(fù)性(或稱重復(fù)定位

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