本文關鍵詞：6自由度串聯(lián)機器人D-H模型參數辨識及標定

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【摘要】：為了提高串聯(lián)機器人的末端絕對精度,本文首先采用軸線測量法識別機器人D-H參數模型,繼而將D-H參數轉化為最小完整連續(xù)運動學(CMMK)模型參數,并進行非線性優(yōu)化,以解決D-H參數模型奇異和冗余帶來的非線性優(yōu)化不易收斂問題,最后,將優(yōu)化后的CMMK模型參數轉化為工業(yè)標準的D-H模型參數,再經過補償后將其作為設計模型以獲得更高精度的定位.通過在MOTOMAN-MH80機器人上進行試驗,該方法能確實有效地識別機器人的桿件參數,未標定前機器人的位置誤差只能達到2 mm左右,而標定后降至0.7 mm左右,精度提高了將近70%.本文方法通過軸線測量獲取機器人模型參數初值,避免了對機器人進行理論建模的過程,與運動學回路法相比,具有較高的通用性;采用最小完整連續(xù)運動學模型進行標定,能有效解決D-H模型奇異性、非連續(xù)、不易收斂到正確值的問題.
【作者單位】： 上海大學機電工程與自動化學院;上海市智能制造及機器人重點實驗室;機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金(51575332) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室課題(MSV2015010) 上海市教育委員會科研創(chuàng)新項目(2014Z10280034)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著工業(yè)機器人(下稱機器人)裝機量和應用范圍的不斷擴大,工業(yè)上對機器人的各方面性能也提出了更高的要求,其中機器人末端的定位精度無疑是評價機器人的一個重要參數指標.機器人定位精度通常指機器人的位姿準確度(或稱絕對精度)和位姿重復性(或稱重復定位

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本文編號：1304655