本文關(guān)鍵詞：基于單片機(jī)的4R機(jī)械手運(yùn)動軌跡規(guī)劃及運(yùn)動控制

  更多相關(guān)文章： 4R機(jī)械手 運(yùn)動學(xué) AP203 軌跡規(guī)劃 動力學(xué)

【摘要】：在工業(yè)生產(chǎn)中,機(jī)械手的運(yùn)用可以大大減輕人類的勞動負(fù)擔(dān),起到了不可替代的作用。工業(yè)機(jī)械手處在機(jī)械學(xué)等多學(xué)科的交叉領(lǐng)域,體現(xiàn)了各學(xué)科的先進(jìn)水平�；谏a(chǎn)及研究的需要,本文將針對基于單片機(jī)控制的4R模型機(jī)械手進(jìn)行研究,對該型機(jī)械手作運(yùn)動學(xué)分析及動力學(xué)分析,確定該型機(jī)械手的運(yùn)動控制方案,為實(shí)際運(yùn)行提供一定的理論依據(jù)。對一個(gè)確定參數(shù)的4R模型機(jī)械手進(jìn)行簡化及參數(shù)化,繪制出機(jī)構(gòu)簡圖,建立系統(tǒng)坐標(biāo)系,推導(dǎo)出機(jī)械手末端位置方程。在實(shí)際控制中,往往是已知機(jī)械手各手臂參數(shù)及機(jī)械手末端要達(dá)到的位置,所以本文還將對機(jī)械手系統(tǒng)的運(yùn)動方程進(jìn)行反向求解。在實(shí)際應(yīng)用中,往往需要機(jī)械手做一些壁障的運(yùn)動策略,所以本文將在機(jī)械手運(yùn)動學(xué)的基礎(chǔ)上進(jìn)行軌跡規(guī)劃問題研究,并設(shè)定機(jī)械手末端進(jìn)行空間直線運(yùn)動。對比二次多項(xiàng)式擬合法和三次多項(xiàng)式擬合法得到的軌跡對機(jī)械手末端運(yùn)動精度的影響,并進(jìn)行同階次驅(qū)動函數(shù)不同密度細(xì)化下,對軌跡規(guī)劃的影響。本文以4R模型機(jī)械手為基礎(chǔ),以Visual Studio 2010為開發(fā)平臺,以AP203格式的圖形文件為數(shù)據(jù),編制一個(gè)基于AP203的4R機(jī)械手運(yùn)動仿真軟件,驗(yàn)證機(jī)械手運(yùn)動學(xué)分析。本文以4R模型機(jī)械手系統(tǒng)為平臺,采用中斷控制方式編制機(jī)械手控制程序,采用Visual Studio 2010軟件開發(fā)平臺編制機(jī)械手上位機(jī)控制程序,實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的控制。通過實(shí)驗(yàn),可以驗(yàn)證機(jī)械手運(yùn)動學(xué)分析的正確性。本文在對機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析的基礎(chǔ)上,運(yùn)用了ADAMS軟件平臺,對機(jī)械手的動力學(xué)特性進(jìn)行了分析,得出4R模型機(jī)械手的動力學(xué)特性,并再次對4R機(jī)械手系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃問題進(jìn)行驗(yàn)證。
【學(xué)位授予單位】：沈陽工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP241

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陶其銘,柯尊忠;機(jī)器人軌跡規(guī)劃新方法的研究[J];機(jī)床與液壓;2003年04期

2 張立勛;董玉紅;路敦民;沈錦華;;合作機(jī)器人軌跡規(guī)劃及實(shí)驗(yàn)研究[J];中國機(jī)械工程;2005年22期

3 潘雙夏;季炳偉;童永峰;;基于操縱平穩(wěn)性的液壓挖掘機(jī)軌跡規(guī)劃方法[J];浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2006年08期

4 胡貫朋;高雪官;馬培蓀;;一種類人型機(jī)器人踢球時(shí)腿部軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)方案[J];實(shí)驗(yàn)室研究與探索;2006年01期

5 穆海華;周云飛;嚴(yán)思杰;韓愛國;;超精密點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動三階軌跡規(guī)劃精度控制[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2008年01期

6 張立勛;李彥濤;高峻;劉富強(qiáng);;助餐機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2010年05期

7 譚崗慧子;陳勁杰;;三指仿人靈巧手軌跡規(guī)劃及仿真研究[J];機(jī)械研究與應(yīng)用;2010年03期

8 鄒風(fēng)山;曲道奎;徐方;;真空機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[J];組合機(jī)床與自動化加工技術(shù);2011年10期

9 徐鵬飛;羅慶生;韓寶玲;姚猛;;新型工業(yè)碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[J];組合機(jī)床與自動化加工技術(shù);2012年05期

10 周榮荻;王海;;多指靈巧手關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃研究[J];數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用;2012年07期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張國偉;李斌;鄭懷兵;龔海里;王聰;;乒乓球靈巧機(jī)械臂軌跡規(guī)劃[A];第九屆全國信息獲取與處理學(xué)術(shù)會議論文集Ⅰ[C];2011年

2 楊淮清;金蘭;;基于動作基元的行走軌跡規(guī)劃及其在原地轉(zhuǎn)向型機(jī)器人中的應(yīng)用[A];2006中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

3 張濤;李則婷;陳善本;;移動焊接機(jī)器人軌跡規(guī)劃[A];第十六次全國焊接學(xué)術(shù)會議論文摘要集[C];2011年

4 郭為忠;韓波;鄒慧君;;混合輸入機(jī)構(gòu)的連續(xù)軌跡規(guī)劃研究[A];全國印刷、包裝機(jī)械凸輪、連桿機(jī)構(gòu)學(xué)術(shù)研討會（第6屆全國凸輪機(jī)構(gòu)學(xué)術(shù)年會）論文集[C];2005年

5 馮翼;李穎;趙新;劉景泰;;足球機(jī)器人運(yùn)動軌跡規(guī)劃和避障算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[A];馬斯特杯2003年中國機(jī)器人大賽及研討會論文集[C];2003年

6 許瑛;渡徍克巳;許偉;;連桿曲線的等弧長分割法在機(jī)器人軌跡規(guī)劃中的應(yīng)用[A];第十四屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2004年

7 劉新建;李迅;張彭;;雙柔性桿機(jī)械手點(diǎn)位運(yùn)動的關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃[A];1997中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1997年

8 崔天時(shí);陳天宏;;基于遺傳算法的采摘機(jī)器人軌跡規(guī)劃[A];黑龍江省農(nóng)業(yè)工程學(xué)會2011學(xué)術(shù)年會論文集[C];2011年

9 單恩忠;戴斌;宋金澤;孫振平;;受控動力學(xué)樣條插值方法研究[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第一分冊）[C];2009年

10 荊懷靖;唐春英;任斐;王輝;;基于組合映射的網(wǎng)格曲面螺旋軌跡規(guī)劃[A];第二屆民用飛機(jī)制造技術(shù)及裝備高層論壇資料匯編（論文集）[C];2010年

中國重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 譚論 哈恩晶;國外機(jī)器人“水土不服”國產(chǎn)機(jī)器人市場看好[N];中國工業(yè)報(bào);2005年

2 黃柯;機(jī)器人產(chǎn)業(yè)躍過“臨界期” 企業(yè)摩拳擦掌[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2009年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 禹鑫q，

本文編號：1301407