本文關(guān)鍵詞：蘋果采摘六自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)——基于迭代學(xué)習(xí)和智能軌跡規(guī)劃

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【摘要】：為了提高蘋果的采摘效率、降低采摘過程的漏采率和破碎率,設(shè)計(jì)了一種新的六自由度的采摘機(jī)械手。該機(jī)械手可以完成夾緊、旋轉(zhuǎn)、俯仰、搖擺及回轉(zhuǎn)動(dòng)作,通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)迭代學(xué)習(xí)算法,可以有效地控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡,提高采摘過程的自動(dòng)化程度。為了驗(yàn)證六自由度機(jī)械手對(duì)蘋果采摘的有效性和可靠性,對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了蘋果采摘測(cè)試,并使用脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID調(diào)節(jié)的方式調(diào)節(jié)軌跡控制誤差。通過測(cè)試發(fā)現(xiàn):該機(jī)械手的誤差較小,可以有效地完成采摘作業(yè),且漏采率和破碎率都很低,是一種高效的蘋果采摘機(jī)械手,可以在其他果蔬采摘作業(yè)中進(jìn)行設(shè)計(jì)和推廣。
【作者單位】： 宜賓職業(yè)技術(shù)學(xué)院現(xiàn)代制造工程系;濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院;武漢理工大學(xué);
【基金】：湖北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2014CFB322)
【分類號(hào)】：TP241;S225.93
【正文快照】： 4 5 9 0 0 0;3.武漢理工大學(xué),武漢4 3 0 0 7 0)0引言蘋果的采摘作業(yè)是蘋果生產(chǎn)作業(yè)環(huán)節(jié)中最費(fèi)力、耗時(shí)的一個(gè)環(huán)節(jié),且勞動(dòng)強(qiáng)度大、季節(jié)性較強(qiáng)、費(fèi)用較高。因此,提高果實(shí)的采摘效率,降低收獲作業(yè)的成本,可以有效地增加蘋果的生產(chǎn)收入。果蔬采摘機(jī)器人是最常用的一種作業(yè)機(jī)器人,

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本文編號(hào)：1292206