發(fā)布時間：2017-12-12 20:06

  本文關(guān)鍵詞：改進螢火蟲算法在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用

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【摘要】：為了保證移動機器人路徑規(guī)劃的解的多樣性,提出了小生境螢火蟲算法(NFA)。首先,根據(jù)環(huán)境特點,建立合理的路徑規(guī)劃模型,將螢火蟲算法(FA)的目標函數(shù)設(shè)置為移動步數(shù),并重新設(shè)計了亮度公式、初始化方式和螢火蟲移動方式;其次,在FA的基礎(chǔ)上,引入小生境技術(shù),并在小生境種群間加入共享信息。仿真實驗表明,NFA一次運行可得到多個最優(yōu)路徑。相比FA,NFA的移動步數(shù)和目標函數(shù)均值分別減少了7.14%、6.76%,螢火蟲亮度均值增加了8.33%;相比GA,NFA的移動步數(shù)和目標函數(shù)均值分別減少了7.14%、9.79%。結(jié)果表明NFA在算法性能上更優(yōu)。
【作者單位】： 安徽工程大學電氣工程學院檢測技術(shù)與自動化裝置重點實驗室;
【基金】：安徽省高等學校省級自然科學研究項目(KJ2014A024)資助
【分類號】：TP18;TP242
【正文快照】： 1引言移動機器人的路徑規(guī)劃包括地圖定位、機器人避障、路徑優(yōu)化等方面[1-3]。復(fù)雜環(huán)境容易導(dǎo)致計算量增大,并且找不到全局最優(yōu)路徑。目前,解決路徑規(guī)劃問題的算法有很多,比較經(jīng)典的有粒子群算法、人工勢場法、A*算法等[4-9]。螢火蟲算法(firefly algorithm,FA)是由劍橋?qū)W者Ya

【相似文獻】

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