本文關鍵詞：變形六輪腿式機器人越障性能分析與結(jié)構(gòu)優(yōu)化設計

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【摘要】：為了提高移動機器人的越障能力,提出了一種變形六輪腿式移動機器人總體結(jié)構(gòu),分析了其越障原理及機器人越障時前腿機構(gòu)的運動特性要求。利用多體動力學仿真軟件Adams,建立了前腿機構(gòu)的參數(shù)化模型,分析了前腿特征點在越障過程中的運動軌跡變化。提出了前腿機構(gòu)越障過程的兩個約束條件,以前腿機構(gòu)越障高度最大為優(yōu)化目標,對影響機器人越障性能的關鍵參數(shù)進行了優(yōu)化設計。優(yōu)化結(jié)果表明:前腿機構(gòu)的越障性能得到了大幅提高,并且滿足越障時的運動特性要求,為移動機器人的總體設計與研究奠定了基礎。
【作者單位】： 武漢科技大學機械自動化學院;
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言隨著星球探測的發(fā)展,軍事及災害救援的需要,移動機器人的使用范圍越來越廣。變換多端的工作環(huán)境與崎嶇地形,要求移動機器人具有良好的環(huán)境適應能力和越障能力,這對移動機器人的結(jié)構(gòu)提出了很高的要求[1-3]。輪足復合式機器人由于其越障性能強、穩(wěn)定性好,一直是國內(nèi)外研究

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 姜勇;;深海復合輪式采礦機器人越障性能研究[J];機器人;2012年02期

2 汪新,楊棟,許e，

本文編號：1283630