本文關(guān)鍵詞：雙足機(jī)器人小腿減振研究

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【摘要】：在雙足機(jī)器人行走穩(wěn)定性優(yōu)化控制問(wèn)題的研究中,為了保障雙足機(jī)器人行走時(shí)上身平臺(tái)的穩(wěn)定性以利于傳感器的正常工作,提出了一種具有主被動(dòng)聯(lián)合減振抗沖功能的一體化小腿結(jié)構(gòu)方案,來(lái)對(duì)雙足機(jī)器人小腿減振。在傳統(tǒng)被動(dòng)減振結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上,引入Fx LMS算法的主動(dòng)控制減振方法,通過(guò)主動(dòng)和被動(dòng)減振分別抑制低頻和高頻振動(dòng)。利用Matlab軟件仿真,主被動(dòng)聯(lián)合減振方法成功衰減了來(lái)自足部的沖擊,彌補(bǔ)了傳統(tǒng)被動(dòng)減振對(duì)于低頻振動(dòng)無(wú)法有效抑制的情況。仿真結(jié)果表明,能夠保障雙足機(jī)器人上身平臺(tái)的穩(wěn)定性,為雙足機(jī)器人穩(wěn)定行走優(yōu)化提供了依據(jù)。
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動(dòng)化系;海軍蚌埠士官學(xué)校五系;
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助(WK2100100017)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言雙足行走是高級(jí)生命所特有的運(yùn)動(dòng)形式,與其它行走方式相比,雙足行走具有更靈活的行動(dòng)能力,適應(yīng)環(huán)境能力強(qiáng),行動(dòng)盲區(qū)少等特點(diǎn),因而雙足機(jī)器人在危險(xiǎn)作業(yè)、醫(yī)療護(hù)理、家政服務(wù)、休閑娛樂(lè)等諸多領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用前景[1-5]。在步行過(guò)程中,雙足機(jī)器人擺動(dòng)腿落地時(shí)與地面碰

【相似文獻(xiàn)】

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