本文關(guān)鍵詞：異構(gòu)多Agent機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)建與控制方法研究

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【摘要】：多Agent機(jī)器人系統(tǒng)是目前機(jī)器人研究的熱點之一,而隨著機(jī)器人作業(yè)環(huán)境復(fù)雜度的不斷提高,實際系統(tǒng)的工程復(fù)雜性也愈來愈高,如何更好的實現(xiàn)復(fù)雜多Agent機(jī)器人系統(tǒng)的控制與管理具有重要意義。針對承擔(dān)的項目任務(wù)構(gòu)建了異構(gòu)多Agent機(jī)器人系統(tǒng)。綜合系統(tǒng)特點和特殊要求,以及傳統(tǒng)系統(tǒng)控制方法的不足,將平行控制理論應(yīng)用于異構(gòu)多Agent裝檢機(jī)器人系統(tǒng),建立了與實際控制系統(tǒng)平行的人工控制系統(tǒng)。通過人工系統(tǒng)與實際系統(tǒng)的虛實互動來實現(xiàn)實際系統(tǒng)的合理管控,達(dá)到高質(zhì)量完成任務(wù)的目標(biāo)。本文對系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、控制流程、Agent結(jié)構(gòu)模型、信息交互、Agent協(xié)作算法等方面進(jìn)行了研究,重點研究基于平行控制的異構(gòu)多Agent機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)的建立、系統(tǒng)控制流程,以及多Agent協(xié)作算法。在研究這些關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上,設(shè)計了基于平行控制的異構(gòu)多Agent裝配檢測機(jī)器人系統(tǒng)。本文將平行控制理論應(yīng)用于多Agent裝檢機(jī)器人系統(tǒng),采用虛實結(jié)合的思想,利用人工系統(tǒng)進(jìn)行建模,通過計算實驗進(jìn)行分析和評估預(yù)測,最后借助平行執(zhí)行實現(xiàn)對異構(gòu)多Agent機(jī)器人這個復(fù)雜系統(tǒng)的控制和管理。這種反饋控制是利用多機(jī)器人系統(tǒng),為解決復(fù)雜任務(wù)而構(gòu)建和設(shè)計的,對于提高機(jī)器人系統(tǒng)解決問題的能力,構(gòu)建異構(gòu)多機(jī)器人系統(tǒng)與實現(xiàn)有效控制等方面具有很好的借鑒。
【學(xué)位授予單位】：北方工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1278057