本文關(guān)鍵詞：基于模型分塊逼近的三關(guān)節(jié)機(jī)器人魯棒滑�？刂�

  更多相關(guān)文章： 三關(guān)節(jié)機(jī)器人 模型分塊逼近 關(guān)節(jié)控制 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

【摘要】：三關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)、作業(yè)環(huán)境的外界干擾及結(jié)構(gòu)振動(dòng)等不確定因素均會(huì)造成其動(dòng)力學(xué)模型不確定,導(dǎo)致機(jī)器人關(guān)節(jié)位置鎮(zhèn)定或軌跡跟蹤控制器的設(shè)計(jì)具有一定的難度。為此,設(shè)計(jì)三個(gè)RBF(Radical Basis Function)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分別對(duì)機(jī)器人不確定模型中的三個(gè)不確定項(xiàng)進(jìn)行分塊逼近,得到三個(gè)不確定項(xiàng)的估計(jì)信息,從而得出機(jī)器人估計(jì)模型,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值采用適應(yīng)算法。針對(duì)機(jī)器人估計(jì)模型設(shè)計(jì)魯棒滑�？刂坡�,其中魯棒項(xiàng)用于克服神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模誤差。通過(guò)定義Lyapunov函數(shù),證明了控制系統(tǒng)是穩(wěn)定的。實(shí)驗(yàn)結(jié)果也表明了三關(guān)節(jié)均約在1s時(shí)達(dá)到期望位置或跟蹤期望軌跡,位置鎮(zhèn)定誤差或軌跡跟蹤誤差也快速、穩(wěn)定地趨于零。
【作者單位】： 中國(guó)人民武裝警察部隊(duì)工程大學(xué)裝備工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51005246) 中國(guó)人民武裝警察部隊(duì)工程大學(xué)基礎(chǔ)研究基金資助項(xiàng)目(WJY201509)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 三關(guān)節(jié)機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人)結(jié)構(gòu)緊湊,所占空間小,靈活性強(qiáng),工作空間較大,避障性好,廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人中。對(duì)機(jī)器人控制問(wèn)題的研究一般集中于對(duì)其關(guān)節(jié)的位置控制,或者使每個(gè)關(guān)節(jié)能夠按照期望的動(dòng)態(tài)品質(zhì)跟蹤期望軌跡,或者使每個(gè)關(guān)節(jié)漸近穩(wěn)定于指定的某個(gè)位置,即其控制問(wèn)題

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長(zhǎng)機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];機(jī)電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機(jī)器人技術(shù)述評(píng)[J];機(jī)械與電子;1989年04期

3 羅飛，，余達(dá)太;主動(dòng)式控制──機(jī)器人抑振控制的有效方式[J];機(jī)器人;1995年04期

4 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機(jī)器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟(jì)w

本文編號(hào)：1268099