本文關(guān)鍵詞：基于粗糙集與遺傳算法的采摘機(jī)器人路徑規(guī)劃

  更多相關(guān)文章： 采摘機(jī)器人 路徑規(guī)劃 遺傳算法 自主導(dǎo)航 粗糙集 決策表

【摘要】：為了提高采集機(jī)器人路徑規(guī)劃速度和自主導(dǎo)航的智能化水平,提出了一種基于粗糙集和遺傳算法的路徑規(guī)劃方法,從而有效地提高了路徑規(guī)劃的速度和精度。采摘機(jī)器人根據(jù)實(shí)際果實(shí)采摘環(huán)境,利用圖像分割技術(shù),對(duì)果實(shí)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別,在二維柵格地圖環(huán)境下,制定出決策表,并使用粗糙集對(duì)決策表進(jìn)行約簡(jiǎn),得到最小決策表,將其作為遺傳算法初試種群,進(jìn)行遺傳交叉和復(fù)制操作,優(yōu)化路徑規(guī)劃算法。為了驗(yàn)證采摘機(jī)器人算法性能的可靠性,對(duì)采摘機(jī)器人的性能進(jìn)行了測(cè)試,包括果實(shí)圖像的識(shí)別和機(jī)器人路徑規(guī)劃能力。通過(guò)測(cè)試發(fā)現(xiàn):采摘機(jī)器人可有效地分割提取出成熟果實(shí),并可完成多目標(biāo)任務(wù)。對(duì)粗糙集和遺傳算法的性能進(jìn)行了測(cè)試,結(jié)果發(fā)現(xiàn):使用粗糙集可以大大降低所需訓(xùn)練種群的數(shù)目,減少平均迭代次數(shù);增加障礙物的復(fù)雜程度后,使用粗糙集遺傳算法可以明顯地提高路徑規(guī)劃的速度,從而提高了機(jī)器人采摘作業(yè)的效率。
【作者單位】： 攀枝花學(xué)院;南昌工學(xué)院;武漢理工大學(xué);
【基金】：湖北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2014CFB322)
【分類號(hào)】：TP242;S225
【正文快照】： 0引言采摘機(jī)器人代表著農(nóng)業(yè)高新科技發(fā)展的前沿,是農(nóng)業(yè)科學(xué)研究的重點(diǎn)。機(jī)器人視覺系統(tǒng)是智能化自主移動(dòng)式機(jī)器人設(shè)計(jì)的關(guān)鍵環(huán)節(jié),是機(jī)器人完成自主路徑規(guī)劃的基礎(chǔ),對(duì)其研究具有重要的意義。目前,機(jī)器人路經(jīng)規(guī)劃的方法有很多。其中,基于遺傳算法的路徑規(guī)劃方法,其搜索性能較好,

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 李曉剛;劉晉浩;;基于反演設(shè)計(jì)的碼垛機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制[J];包裝工程;2012年01期

2 李繼勇;趙德彪;張靜;;基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的供應(yīng)鏈風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警研究[J];河北工程大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2011年03期

3 張美玉,黃翰,郝志峰,楊曉偉;基于蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2005年25期

4 金雷澤;杜振軍;賈凱;;基于勢(shì)場(chǎng)法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃仿真研究[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2007年24期

5 余群明;曹益;嚴(yán)欽山;王會(huì)方;;基于改進(jìn)型遺傳算法的足球機(jī)器人路徑研究[J];計(jì)算機(jī)仿真;2008年02期

6 周芳;朱齊丹;趙國(guó)良;;基于改進(jìn)快速搜索隨機(jī)樹法的機(jī)械手路徑優(yōu)化[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2011年11期

7 由暢宇;韓建達(dá);;一種移動(dòng)機(jī)器人在三維動(dòng)態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件;2009年08期

8 許斯軍;曹奇英;;基于可視圖的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件;2011年03期

9 張建鋒;何東健;張志勇;;采摘機(jī)器人自適應(yīng)魯棒跟蹤控制算法設(shè)計(jì)[J];農(nóng)機(jī)化研究;2009年12期

10 陳磊;陳帝伊;馬孝義;;果蔬采摘機(jī)器人的研究[J];農(nóng)機(jī)化研究;2011年01期

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 汪雨萌;錢樺;譚月勝;周滿平;;五自由度采摘機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)通用算法應(yīng)用[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2012年03期

2 施斌;劉惠義;趙建平;年福純;;虛擬場(chǎng)景中路徑自動(dòng)選擇算法[J];兵工自動(dòng)化;2011年07期

3 于飛;唐小勇;潘洪悅;;改進(jìn)粒子群算法在三維水下導(dǎo)航規(guī)劃中的應(yīng)用[J];北京理工大學(xué)學(xué)報(bào);2010年09期

4 雷艷敏;馮志彬;;改進(jìn)的勢(shì)場(chǎng)柵格法在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J];長(zhǎng)春大學(xué)學(xué)報(bào);2009年02期

5 徐曉晴;朱慶保;;動(dòng)態(tài)環(huán)境下基于多人工魚群算法和避碰規(guī)則庫(kù)的機(jī)器人路徑規(guī)劃[J];電子學(xué)報(bào);2012年08期

6 霍紅;徐輝;;基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的果蔬物流外包風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警研究[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2012年34期

7 李秀美;狄敬國(guó);;基于視覺的農(nóng)業(yè)機(jī)械手抓取研究[J];中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào);2013年01期

8 史金瑤;方瑞明;盧小芬;梁穎;;基于小世界網(wǎng)絡(luò)的雙饋感應(yīng)風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)故障傳播特性研究[J];高壓電器;2013年02期

9 魏澤鼎;王占永;賈俊國(guó);;基于視覺的采棉機(jī)器人機(jī)械手定位運(yùn)動(dòng)分析[J];中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào);2013年02期

10 姜力;周揚(yáng);孫奎;劉宏;;七自由度冗余機(jī)械臂避障控制[J];光學(xué)精密工程;2013年07期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 陸凱峰;彭力;;基于改進(jìn)蟻群優(yōu)化算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃[A];2007中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 劉繼展;番茄采摘機(jī)器人真空吸持系統(tǒng)分析與優(yōu)化控制研究[D];江蘇大學(xué);2010年

2 閆飛;面向復(fù)雜室外環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人三維地圖構(gòu)建與路徑規(guī)劃[D];大連理工大學(xué);2011年

3 張雪萍;基于群集智能的帶約束條件空間聚類分析研究[D];解放軍信息工程大學(xué);2007年

4 張飛;移動(dòng)機(jī)器人覆蓋問題的研究[D];上海交通大學(xué);2008年

5 禹鑫q，

本文編號(hào)：1263464