本文關(guān)鍵詞：一種面向機(jī)器魚的高精度位姿控制算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：首先應(yīng)用一種簡(jiǎn)單的線性CPG(中樞模式發(fā)生器)模型,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器魚游動(dòng)模態(tài)的連續(xù)變化.隨后通過(guò)實(shí)驗(yàn)分析得到CPG控制器控制參數(shù)與機(jī)器魚速度和轉(zhuǎn)彎角速度的轉(zhuǎn)換層函數(shù).進(jìn)一步提出一種改進(jìn)的比例導(dǎo)引位姿控制算法,以一種新的方式定義機(jī)器魚的位姿誤差,再將機(jī)器魚的角度誤差作為偏置項(xiàng)加入位置誤差的比例控制律中.最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的可行性與有效性.
【作者單位】： 廣西科技大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;北京大學(xué)工學(xué)院;廣西汽車零部件與整車技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51575005,61503008) 中國(guó)博士后科學(xué)基金(2015M570013) 廣西高校科學(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目重點(diǎn)項(xiàng)目(ZD2014073) 廣西自然科學(xué)青年基金(2014GXNSFBA118284)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著國(guó)家海洋戰(zhàn)略的不斷推進(jìn),水下機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展成為海洋戰(zhàn)略的關(guān)鍵因素.仿生機(jī)器魚作為水下機(jī)器人的一種,相比于傳統(tǒng)的水下航行器,具有推進(jìn)效率高、游速快、靈活性高、低噪聲等特點(diǎn),因而受到廣泛研究[1].自麻省理工學(xué)院研制成功世界上第一條機(jī)器魚以來(lái)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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8 申功p，

本文編號(hào)：1262904