本文關(guān)鍵詞：高壓電纜隧道智能巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)研發(fā)

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【摘要】：日常巡檢是高壓電纜隧道可靠運(yùn)行的保證,在保障高壓電纜隧道正常生產(chǎn)、安全運(yùn)行方面具有極其重要的作用。然而高壓電纜隧道的特殊環(huán)境使得傳統(tǒng)人工巡檢效率低下,并伴隨人身安全威脅。因此,高壓電纜隧道內(nèi)常規(guī)而頻繁的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、巡檢方案刻不容緩。本文分析了高壓電纜隧道智能巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)需求,以STM32單片機(jī)為核心構(gòu)建了高壓電纜隧道智能巡檢機(jī)器人的硬件系統(tǒng),基于Visual Basic集成開發(fā)環(huán)境開發(fā)了遠(yuǎn)程監(jiān)控中心監(jiān)控軟件,為高壓電纜隧道智能巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)用化奠定了基礎(chǔ)。本文主要工作如下:1.闡述了課題提出的目的和意義,對(duì)電纜隧道巡檢機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了分析,對(duì)該領(lǐng)域目前存在的主要問題進(jìn)行了分析,并提出了解決的辦法。2.對(duì)高壓電纜隧道智能巡檢機(jī)器人進(jìn)行系統(tǒng)需求分析,對(duì)總體控制方案及各功能模塊電路進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)。以STM32單片機(jī)為核心構(gòu)建了高壓電纜隧道智能巡檢機(jī)器人硬件系統(tǒng),開發(fā)了無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、環(huán)境氣體采集模塊、無(wú)線通信模塊、超聲波防碰撞模塊、攝像頭模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊。3.采用泄漏同軸電纜的通信方式設(shè)計(jì)了高壓電纜隧道智能巡檢機(jī)器人的無(wú)線通信系統(tǒng),對(duì)泄漏電纜類型、參數(shù)進(jìn)行選擇,并對(duì)其構(gòu)成的通信線路作鏈路計(jì)算,最后通過校核初步設(shè)計(jì)的泄漏同軸電纜分布系統(tǒng),來判斷其是否滿足正常的通信要求。4.開展基于磁耦合諧振式的機(jī)器人無(wú)線充電技術(shù)的研究,對(duì)無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)建模,根據(jù)其電路模型構(gòu)建了磁耦合諧振式無(wú)線電能傳輸?shù)挠布到y(tǒng),并通過控制變量法的實(shí)驗(yàn)研究了驅(qū)動(dòng)信號(hào)頻率、占空比和線圈間距對(duì)無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)中負(fù)載功率和傳遞效率的影響。5.開發(fā)高壓電纜隧道智能巡檢機(jī)器人的軟件系統(tǒng),包括巡檢機(jī)器人軟件系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)與巡檢機(jī)器人監(jiān)控界面設(shè)計(jì),最終實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人的自動(dòng)巡檢及遠(yuǎn)程監(jiān)控功能。
【學(xué)位授予單位】：天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1260624