本文關(guān)鍵詞：多移動機(jī)器人系統(tǒng)編隊運(yùn)動研究

  更多相關(guān)文章： 多機(jī)器人編隊 領(lǐng)導(dǎo)者跟隨者法 避障 路徑規(guī)劃 行為法

【摘要】：本文從多移動機(jī)器人系統(tǒng)的編隊問題出發(fā),先將編隊問題細(xì)分為編隊、避障和路徑規(guī)劃兩大任務(wù),并分別進(jìn)行算法研究、設(shè)計、理論證明和仿真驗證。對編隊任務(wù),先從一跟一編隊控制器算法研究,歸納了常用的車式機(jī)器人模型,引入虛擬機(jī)器人構(gòu)建跟蹤系統(tǒng)模型,用反饋線性化設(shè)計出控制器并通過擾動系統(tǒng)理論對其穩(wěn)定性進(jìn)行理論證明,給出了三個命題并對其進(jìn)行嚴(yán)格理論推導(dǎo)和證明,最后對這部分算法進(jìn)行仿真驗證；其后利用圖論研究小規(guī)模移動機(jī)器人系統(tǒng)編隊隊形結(jié)構(gòu)的描述和組織,仿真實(shí)現(xiàn)了不同隊形的編隊任務(wù)；最后對大規(guī)模移動機(jī)器人隊形描述和變換方法進(jìn)行相關(guān)的理論研究。對避障和路徑規(guī)劃任務(wù),從人工勢能法在應(yīng)用過程中出現(xiàn)的問題出發(fā),分析了當(dāng)前人工勢能法存在的問題即障礙物未合理標(biāo)定,算法參數(shù)的選擇有難度。針對這兩點(diǎn)提出了分區(qū)場能切換算法并結(jié)合算法對地圖中的障礙物進(jìn)行了合理的標(biāo)定,成功的規(guī)劃出了正確的路徑。最后先從全局角度分析了系統(tǒng)的架構(gòu),再利用行為法對編隊的各個行為進(jìn)行融合,算法通過Matlab仿真驗證,在算法的應(yīng)用下最終完成了系統(tǒng)的編隊任務(wù)。
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王鵬飛;孫立寧;黃博;;地面移動機(jī)器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀與關(guān)鍵技術(shù)[J];機(jī)械設(shè)計;2006年07期

2 殷愛茹,黃亞樓,徐國華;帶拖車的移動機(jī)器人系統(tǒng)的動力學(xué)研究[J];機(jī)器人;1999年04期

3 王坤,陳衛(wèi)東;分布式多移動機(jī)器人系統(tǒng)中基于局部感知的排隊協(xié)調(diào)策略研究[J];機(jī)器人;2002年06期

4 陳建平;陳學(xué)松;蔡文偉;;移動機(jī)器人系統(tǒng)多傳感器信息融合研究[J];肇慶學(xué)院學(xué)報;2008年05期

5 費(fèi)燕瓊;朱越梁;宋立博;;多模塊式移動機(jī)器人系統(tǒng)的自組織協(xié)作行為[J];上海交通大學(xué)學(xué)報;2011年07期

6 李美萱;;一種模塊化移動機(jī)器人系統(tǒng)研究[J];赤峰學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);2008年04期

7 張友軍,朱淼良,吳春明,胡曉敏;自主式移動機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)[J];機(jī)器人;1997年05期

8 李健;李聲晉;盧剛;張玉峰;周勇;;基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的移動機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計[J];微特電機(jī);2013年08期

9 李e，

本文編號：1258363