本文關(guān)鍵詞：機(jī)械手D-H坐標(biāo)系建立分析

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【摘要】：在機(jī)械手和空間機(jī)構(gòu)分析時(shí),D-H分析法使用廣泛。但是在建立D-H坐標(biāo)時(shí),中間連桿有兩個(gè)關(guān)節(jié),連桿的坐標(biāo)是建在前關(guān)節(jié)還是后關(guān)節(jié)上,該問題會引起理解和處理的困擾。在明確了D-H法及其參數(shù)含義的基礎(chǔ)上,通過兩種不同位置D-H坐標(biāo)的建立和分析對比,說明了兩種方法是完全等價(jià)的。通過實(shí)例,分析對比了兩種方法的D-H參數(shù)表和運(yùn)動學(xué)方程,總結(jié)出在D-H法分析時(shí)D-H坐標(biāo)選擇方法和注意事項(xiàng)。
【作者單位】： 陜西理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：陜西省教育廳科研計(jì)劃項(xiàng)目(2013JK1038) 陜西理工學(xué)院研究生教改項(xiàng)目(SLGYJG1510)
【分類號】：TP241;TH112
【正文快照】： 在機(jī)械手和空間機(jī)構(gòu)中,連桿的主要功能是保持其兩端的關(guān)節(jié)軸線具有固定的幾何關(guān)系,連桿的特征也可由這兩條軸線規(guī)定。為了研究機(jī)械手各連桿之間的位移關(guān)系,可在每個(gè)連桿上固聯(lián)一個(gè)坐標(biāo)系,借助這些坐標(biāo)系進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析。1955年,Denavit和Hartenberg提出一種標(biāo)準(zhǔn)通用的方法,命名

【參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1245510