本文關(guān)鍵詞：挖掘機(jī)器人負(fù)載工況下的力與位姿控制

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【摘要】：文章分析了智能挖掘技術(shù)的研究現(xiàn)狀,給出了試驗(yàn)挖掘機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型及負(fù)載工況下動態(tài)特性方程;為實(shí)現(xiàn)典型挖掘工況下工作裝置位姿及液壓驅(qū)動力的控制,設(shè)計(jì)了一種基于BP(back propagation)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID(proportion-integral-derivative)控制算法的控制器;并以山河智能SWE-17E挖掘機(jī)器人為平臺進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明,采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制算法得到的工作裝置末端軌跡跟蹤誤差均方差小于10cm,驅(qū)動力跟蹤也達(dá)到了較高精度,證明了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制算法對于挖掘機(jī)器人力與位姿控制的可行性和有效性。
【作者單位】： 中南大學(xué)高性能復(fù)雜制造國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;山河智能裝備股份有限公司;
【基金】：國家“十二五”科技支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目(2013BAF07B02)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 液壓挖掘機(jī)是一種集多功能于一身的工程機(jī)械,其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、應(yīng)用廣泛,在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國防等領(lǐng)域都能發(fā)揮重要作用。隨著工程機(jī)械行業(yè)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)電液一體化和智能化越來越多地與工程機(jī)械相結(jié)合。液壓挖掘機(jī)作為最典型的工程機(jī)械,其智能化控制一直是世界各國研究者關(guān)注的焦點(diǎn)。

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