本文關鍵詞：挖掘機器人負載工況下的力與位姿控制

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【摘要】：文章分析了智能挖掘技術的研究現(xiàn)狀,給出了試驗挖掘機器人運動學模型及負載工況下動態(tài)特性方程;為實現(xiàn)典型挖掘工況下工作裝置位姿及液壓驅動力的控制,設計了一種基于BP(back propagation)神經網絡PID(proportion-integral-derivative)控制算法的控制器;并以山河智能SWE-17E挖掘機器人為平臺進行試驗驗證。試驗結果表明,采用BP神經網絡PID控制算法得到的工作裝置末端軌跡跟蹤誤差均方差小于10cm,驅動力跟蹤也達到了較高精度,證明了BP神經網絡PID控制算法對于挖掘機器人力與位姿控制的可行性和有效性。
【作者單位】： 中南大學高性能復雜制造國家重點實驗室;山河智能裝備股份有限公司;
【基金】：國家“十二五”科技支撐計劃資助項目(2013BAF07B02)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 液壓挖掘機是一種集多功能于一身的工程機械,其結構復雜、應用廣泛,在工業(yè)、農業(yè)、國防等領域都能發(fā)揮重要作用。隨著工程機械行業(yè)技術的發(fā)展,機電液一體化和智能化越來越多地與工程機械相結合。液壓挖掘機作為最典型的工程機械,其智能化控制一直是世界各國研究者關注的焦點。

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本文編號：1244176